医用生物力学
醫用生物力學
의용생물역학
JOURNAL OF MEDICAL BIOMECHANICS
2013年
6期
648-653
,共6页
力反馈%机器人辅助手术%虚拟手术系统%生物力学
力反饋%機器人輔助手術%虛擬手術繫統%生物力學
력반궤%궤기인보조수술%허의수술계통%생물역학
Force feedback%Robot-aided surgery%Virtual surgery system%Biomechanics
目的 建立一套数字化机器人辅助手术系统再现真实手术过程,并通过仿真系统与外部力反馈设备的结合实现对虚拟环境中机器人的控制和力觉反馈.方法 系统的设计包括:基于生物力学理论的人体组织建模、基于有限元方法人体组织生物力学模型的计算、外部力反馈设备的设计、控制算法设计等.通过多层次模型、系统集成等方法,实现基于生物力学信息并具有交互特性的虚拟机器人辅助骨折牵引复位手术平台.结果 当主手控制系统和虚拟环境生成机通过局域网连接成功后,该系统完成了闭环信息传递过程.结论 该系统可以实现对虚拟环境中手术机器人的主从控制、视觉反馈和力觉反馈.该项研究为数字化模拟外科手术相关技术的发展起到推进作用,模拟手术在提高手术成功率、新医生的培训方面具有很强的优势.
目的 建立一套數字化機器人輔助手術繫統再現真實手術過程,併通過倣真繫統與外部力反饋設備的結閤實現對虛擬環境中機器人的控製和力覺反饋.方法 繫統的設計包括:基于生物力學理論的人體組織建模、基于有限元方法人體組織生物力學模型的計算、外部力反饋設備的設計、控製算法設計等.通過多層次模型、繫統集成等方法,實現基于生物力學信息併具有交互特性的虛擬機器人輔助骨摺牽引複位手術平檯.結果 噹主手控製繫統和虛擬環境生成機通過跼域網連接成功後,該繫統完成瞭閉環信息傳遞過程.結論 該繫統可以實現對虛擬環境中手術機器人的主從控製、視覺反饋和力覺反饋.該項研究為數字化模擬外科手術相關技術的髮展起到推進作用,模擬手術在提高手術成功率、新醫生的培訓方麵具有很彊的優勢.
목적 건립일투수자화궤기인보조수술계통재현진실수술과정,병통과방진계통여외부력반궤설비적결합실현대허의배경중궤기인적공제화력각반궤.방법 계통적설계포괄:기우생물역학이론적인체조직건모、기우유한원방법인체조직생물역학모형적계산、외부력반궤설비적설계、공제산법설계등.통과다층차모형、계통집성등방법,실현기우생물역학신식병구유교호특성적허의궤기인보조골절견인복위수술평태.결과 당주수공제계통화허의배경생성궤통과국역망련접성공후,해계통완성료폐배신식전체과정.결론 해계통가이실현대허의배경중수술궤기인적주종공제、시각반궤화력각반궤.해항연구위수자화모의외과수술상관기술적발전기도추진작용,모의수술재제고수술성공솔、신의생적배훈방면구유흔강적우세.
