机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
15期
28-33
,共6页
正铲挖掘机%自由度%运动学分析%工作空间%雅可比矩阵
正鏟挖掘機%自由度%運動學分析%工作空間%雅可比矩陣
정산알굴궤%자유도%운동학분석%공작공간%아가비구진
face-shovel excavator%degrees of freedom%kinematics analysis%workspace%Jacobian matrix
提出一种新型矿用正铲液压挖掘机,其工作装置是一个复杂的多环耦合机构.采用修正的Grübler-Kutzbach公式分析工作装置的自由度,得出该工作装置能够满足正铲作业要求,可以实现两个移动和一个转动.基于运动链环路理论,建立通用的机构运动学分析框图,并且利用该框图对机构进行运动学分析.基于运动学正解分析矿用正铲液压挖掘机的水平挖掘时理论可达的工作空间,得出该机构在水平挖掘时铲斗与地面的倾角为30°～50°时挖掘空间最优,满足挖掘机水平挖掘的作业要求.基于机构运动分析框图对机构进行速度分析,得到液压缸的输入速度与铲斗输出运动之间的雅可比矩阵.最后给出了五组数值算例,对运动学分析进行验证.研究结果为该机构的设计和使用提供重要的理论依据.
提齣一種新型礦用正鏟液壓挖掘機,其工作裝置是一箇複雜的多環耦閤機構.採用脩正的Grübler-Kutzbach公式分析工作裝置的自由度,得齣該工作裝置能夠滿足正鏟作業要求,可以實現兩箇移動和一箇轉動.基于運動鏈環路理論,建立通用的機構運動學分析框圖,併且利用該框圖對機構進行運動學分析.基于運動學正解分析礦用正鏟液壓挖掘機的水平挖掘時理論可達的工作空間,得齣該機構在水平挖掘時鏟鬥與地麵的傾角為30°～50°時挖掘空間最優,滿足挖掘機水平挖掘的作業要求.基于機構運動分析框圖對機構進行速度分析,得到液壓缸的輸入速度與鏟鬥輸齣運動之間的雅可比矩陣.最後給齣瞭五組數值算例,對運動學分析進行驗證.研究結果為該機構的設計和使用提供重要的理論依據.
제출일충신형광용정산액압알굴궤,기공작장치시일개복잡적다배우합궤구.채용수정적Grübler-Kutzbach공식분석공작장치적자유도,득출해공작장치능구만족정산작업요구,가이실현량개이동화일개전동.기우운동련배로이론,건립통용적궤구운동학분석광도,병차이용해광도대궤구진행운동학분석.기우운동학정해분석광용정산액압알굴궤적수평알굴시이론가체적공작공간,득출해궤구재수평알굴시산두여지면적경각위30°～50°시알굴공간최우,만족알굴궤수평알굴적작업요구.기우궤구운동분석광도대궤구진행속도분석,득도액압항적수입속도여산두수출운동지간적아가비구진.최후급출료오조수치산례,대운동학분석진행험증.연구결과위해궤구적설계화사용제공중요적이론의거.
