机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
15期
19-27
,共9页
陈斌%于靖军%宗光华%李守忠%余家柱
陳斌%于靖軍%宗光華%李守忠%餘傢柱
진빈%우정군%종광화%리수충%여가주
并联机构%指向机构%运动学%伴随运动
併聯機構%指嚮機構%運動學%伴隨運動
병련궤구%지향궤구%운동학%반수운동
parallel mechanism%pointing mechanism%kinematics%parasitic motion
研究一类具有2个转动自由度的n-4R并联指向机构.这类机构具有3条以上的4R支链,在其运动过程中始终存在一个对称面,动、基平台以及各支链的上、下连杆所处平面关于此面对称.从其几何对称特性出发,通过用方位/倾角参数描述机构的姿态(指向),推导出这类机构简洁、统一的运动学模型.在此基础上,分别讨论该类机构伴随运动、工作空间与奇异位形,总结几何结构参数对运动性能的影响.通过一阶运动影响系数在工作空间中的分布研究机构的各向同性,据此对驱动支链的分布进行优化.所得结论可用于指导这一类并联指向机构的设计.
研究一類具有2箇轉動自由度的n-4R併聯指嚮機構.這類機構具有3條以上的4R支鏈,在其運動過程中始終存在一箇對稱麵,動、基平檯以及各支鏈的上、下連桿所處平麵關于此麵對稱.從其幾何對稱特性齣髮,通過用方位/傾角參數描述機構的姿態(指嚮),推導齣這類機構簡潔、統一的運動學模型.在此基礎上,分彆討論該類機構伴隨運動、工作空間與奇異位形,總結幾何結構參數對運動性能的影響.通過一階運動影響繫數在工作空間中的分佈研究機構的各嚮同性,據此對驅動支鏈的分佈進行優化.所得結論可用于指導這一類併聯指嚮機構的設計.
연구일류구유2개전동자유도적n-4R병련지향궤구.저류궤구구유3조이상적4R지련,재기운동과정중시종존재일개대칭면,동、기평태이급각지련적상、하련간소처평면관우차면대칭.종기궤하대칭특성출발,통과용방위/경각삼수묘술궤구적자태(지향),추도출저류궤구간길、통일적운동학모형.재차기출상,분별토론해류궤구반수운동、공작공간여기이위형,총결궤하결구삼수대운동성능적영향.통과일계운동영향계수재공작공간중적분포연구궤구적각향동성,거차대구동지련적분포진행우화.소득결론가용우지도저일류병련지향궤구적설계.
