CAJ | 학술논문

研究一种新型双足水上行走机器人推进机构及控制方法.借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析双足机器人水上行走动力学机理;结合平面四杆机构运动和坐标转换公式,分析Watt-Ⅰ型机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计双足水上行走机器人推进机构,建立机器人的虚拟样机模型并进行机构优化设计;设计机器人的中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制器和模糊控制器并进行参数分析,提出双足水上行走机器人的CPG-模糊控制方法,完成机器人控制系统的搭建,进行仿真验证;制作出双足水上行走样机,进行双足机器人水上行走试验,测得推进机构的作用力曲线;在平衡装置不工作和工作情况下分别测量机器人水上行走过程中的实时偏角,并进行比较.试验结果表明推进机构及控制方法满足双足机器人水上行走要求.
연구일충신형쌍족수상행주궤기인추진궤구급공제방법.차감사괴석척쌍족수상행주공능,분석쌍족궤기인수상행주동역학궤리;결합평면사간궤구운동화좌표전환공식,분석Watt-Ⅰ형궤구운동방정,용이모의사괴석척적각장궤적,설계쌍족수상행주궤기인추진궤구,건립궤기인적허의양궤모형병진행궤구우화설계;설계궤기인적중추모식발생기(Central pattern generator,CPG)공제기화모호공제기병진행삼수분석,제출쌍족수상행주궤기인적CPG-모호공제방법,완성궤기인공제계통적탑건,진행방진험증;제작출쌍족수상행주양궤,진행쌍족궤기인수상행주시험,측득추진궤구적작용력곡선;재평형장치불공작화공작정황하분별측량궤기인수상행주과정중적실시편각,병진행비교.시험결과표명추진궤구급공제방법만족쌍족궤기인수상행주요구.