测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2014年
9期
64-67
,共4页
无人移动平台%运动控制%H桥驱动%数字PI控制%差速反馈控制
無人移動平檯%運動控製%H橋驅動%數字PI控製%差速反饋控製
무인이동평태%운동공제%H교구동%수자PI공제%차속반궤공제
unmanned mobile platform%motion control%H-bridge driver%digital PI control%differential feedback control
为实现地面无人移动平台的准确运动,设计其运动控制系统.选用履带式平台,分析并建立平台运动学模型,搭建H桥模块驱动平台电机,设计电流检测模块和速度检测模块,将电机运行状态反馈给控制器.设计数字PI控制器,形成速度-电流双闭环控制,结合差速反馈控制器,提高运动控制精度.实验结果表明了该运动控制系统的可靠性.
為實現地麵無人移動平檯的準確運動,設計其運動控製繫統.選用履帶式平檯,分析併建立平檯運動學模型,搭建H橋模塊驅動平檯電機,設計電流檢測模塊和速度檢測模塊,將電機運行狀態反饋給控製器.設計數字PI控製器,形成速度-電流雙閉環控製,結閤差速反饋控製器,提高運動控製精度.實驗結果錶明瞭該運動控製繫統的可靠性.
위실현지면무인이동평태적준학운동,설계기운동공제계통.선용리대식평태,분석병건립평태운동학모형,탑건H교모괴구동평태전궤,설계전류검측모괴화속도검측모괴,장전궤운행상태반궤급공제기.설계수자PI공제기,형성속도-전류쌍폐배공제,결합차속반궤공제기,제고운동공제정도.실험결과표명료해운동공제계통적가고성.
