CAJ | 학술논문

在建筑施工，钢梁组件已被认为是最危险的手动操作中的一个。在本文中，将机器人技术的钢梁装配任务进行了讨论。使用该机器人系统的自动化，例如建设任务提供了以下优点：节省施工时间和成本，提高操作者的安全性，并提高了整体质量。在本文提出的自动机器人装配系统由机器人夹紧装置，机器人移动机构和抽薹控制系统，包括人机界面。该机器人的夹紧装置，其中包括一个螺栓末端执行器和一个机械手，进行实际的螺栓操作。利用轨道滑动臂机械和剪刀插孔式移动机器人组成的机器人移动机构，该机器人装配系统可以运到抽薹操作的目标位置。抽薹控制系统起到安全，有效地运行采用基于视觉技术的孔识别系统的机器人装配系统的HMI（人机界面）系统，触觉的作用。本文包括已建成的整个机器人系统的主要组成部分和未来计划整合他们。
재건축시공，강량조건이피인위시최위험적수동조작중적일개。재본문중，장궤기인기술적강량장배임무진행료토론。사용해궤기인계통적자동화，례여건설임무제공료이하우점：절성시공시간화성본，제고조작자적안전성，병제고료정체질량。재본문제출적자동궤기인장배계통유궤기인협긴장치，궤기인이동궤구화추대공제계통，포괄인궤계면。해궤기인적협긴장치，기중포괄일개라전말단집행기화일개궤계수，진행실제적라전조작。이용궤도활동비궤계화전도삽공식이동궤기인조성적궤기인이동궤구，해궤기인장배계통가이운도추대조작적목표위치。추대공제계통기도안전，유효지운행채용기우시각기술적공식별계통적궤기인장배계통적HMI（인궤계면）계통，촉각적작용。본문포괄이건성적정개궤기인계통적주요조성부분화미래계화정합타문。