计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2014年
10期
2977-2981
,共5页
仿人机器人%抓取操作%快速探索随机树法%广义逆
倣人機器人%抓取操作%快速探索隨機樹法%廣義逆
방인궤기인%조취조작%쾌속탐색수궤수법%엄의역
humanoid%grasp operation%rapidly-exploring random tree (RRT)%generalized inverse
针对高维空间冗余仿人机器人手臂抓取对象运动规划时所面临的目标位形未知、抓取空间受限、位形空间存在大量障碍物等难题,提出了一种广义逆快速探索随机树法(RRT)避碰运动方法.首先,提出分层子维空间运动规划概念模型,建立了仿人机器人上肢手臂运动学和逆运动学模型;其次,提出一种加权最小范数广义逆RRT规划算法;最后,通过计算机三维仿真,采用基于有向包围盒法开发的碰撞检测算法,验证了该算法的有效性.
針對高維空間冗餘倣人機器人手臂抓取對象運動規劃時所麵臨的目標位形未知、抓取空間受限、位形空間存在大量障礙物等難題,提齣瞭一種廣義逆快速探索隨機樹法(RRT)避踫運動方法.首先,提齣分層子維空間運動規劃概唸模型,建立瞭倣人機器人上肢手臂運動學和逆運動學模型;其次,提齣一種加權最小範數廣義逆RRT規劃算法;最後,通過計算機三維倣真,採用基于有嚮包圍盒法開髮的踫撞檢測算法,驗證瞭該算法的有效性.
침대고유공간용여방인궤기인수비조취대상운동규화시소면림적목표위형미지、조취공간수한、위형공간존재대량장애물등난제,제출료일충엄의역쾌속탐색수궤수법(RRT)피팽운동방법.수선,제출분층자유공간운동규화개념모형,건립료방인궤기인상지수비운동학화역운동학모형;기차,제출일충가권최소범수엄의역RRT규화산법;최후,통과계산궤삼유방진,채용기우유향포위합법개발적팽당검측산법,험증료해산법적유효성.
