机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2014年
10期
1274-1277,1286
,共5页
陈立博%龚媛%陶柯%刘兴
陳立博%龔媛%陶柯%劉興
진립박%공원%도가%류흥
平行四边形机构%拉格朗日动力学%ADAMS%仿真
平行四邊形機構%拉格朗日動力學%ADAMS%倣真
평행사변형궤구%랍격랑일동역학%ADAMS%방진
parallelogram mechanism%Lagrangian dynamics%ADAMS%simulation
针对五自由度平行四边形机构机械手的动力学问题,基于拉格朗日动力学和平行四边形机构特点建立了机械手的动力学模型,对有效惯量、耦合惯量、向心加速度、科氏加速度和重力项对其动力学性能的影响进行了分析,提出了一种通过优化机构参数来提高其动力学性能的途径.利用UG软件建立了机械手的三维实体模型并导入到ADAMS中,对工作节拍对机械手工作效率及其稳定行的影响进行了动力学仿真测试.研究结果表明,优化机械手机构参数可以提高其动力学性能,减小非线性力对其动力学性能的影响,动力学仿真分析验证了其动力学模型的正确性,准确地反映了在工作节拍缩短的情况下各关节驱动力矩的变化规律,为机械手控制系统的设计与优化奠定了基础.
針對五自由度平行四邊形機構機械手的動力學問題,基于拉格朗日動力學和平行四邊形機構特點建立瞭機械手的動力學模型,對有效慣量、耦閤慣量、嚮心加速度、科氏加速度和重力項對其動力學性能的影響進行瞭分析,提齣瞭一種通過優化機構參數來提高其動力學性能的途徑.利用UG軟件建立瞭機械手的三維實體模型併導入到ADAMS中,對工作節拍對機械手工作效率及其穩定行的影響進行瞭動力學倣真測試.研究結果錶明,優化機械手機構參數可以提高其動力學性能,減小非線性力對其動力學性能的影響,動力學倣真分析驗證瞭其動力學模型的正確性,準確地反映瞭在工作節拍縮短的情況下各關節驅動力矩的變化規律,為機械手控製繫統的設計與優化奠定瞭基礎.
침대오자유도평행사변형궤구궤계수적동역학문제,기우랍격랑일동역학화평행사변형궤구특점건립료궤계수적동역학모형,대유효관량、우합관량、향심가속도、과씨가속도화중력항대기동역학성능적영향진행료분석,제출료일충통과우화궤구삼수래제고기동역학성능적도경.이용UG연건건립료궤계수적삼유실체모형병도입도ADAMS중,대공작절박대궤계수공작효솔급기은정행적영향진행료동역학방진측시.연구결과표명,우화궤계수궤구삼수가이제고기동역학성능,감소비선성력대기동역학성능적영향,동역학방진분석험증료기동역학모형적정학성,준학지반영료재공작절박축단적정황하각관절구동력구적변화규률,위궤계수공제계통적설계여우화전정료기출.
