农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2015年
4期
32-35
,共4页
黄春阳%王春耀%张红梅%罗建清%郑兴帅
黃春暘%王春耀%張紅梅%囉建清%鄭興帥
황춘양%왕춘요%장홍매%라건청%정흥수
杏果%定向输送%四元数%单轴对称%欧拉动力学方程%龙格库塔法
杏果%定嚮輸送%四元數%單軸對稱%歐拉動力學方程%龍格庫塔法
행과%정향수송%사원수%단축대칭%구랍동역학방정%룡격고탑법
apricots%directional tranport%quaternion%uniaxial symmetry%euler dynamical equations%runge-kutta
针对单轴对称水果杏子在输送过程中的运动,以刚体动力学为基础,建立欧拉动力学方程,通过四元数转换,得到一组关于角速度与四元数的方程组;然后运用 MatLab[1]对其运动状态进行仿真,得到运动轨迹,通过正交试验来验证四元数在单轴对称水果输送过程中的正确性。 MatLab仿真结果表明,在施加微小力矩情况下,杏子在定向过程中绕固定轴转动。正交实验得到的最优组合为:高速、宽口、大横径。由杏子在输送过程中的运动状态以及正交试验的对比,有效地证明了四元数在单轴水果输送过程中的可行性,为杏子的切分提供必要的理论依据。
針對單軸對稱水果杏子在輸送過程中的運動,以剛體動力學為基礎,建立歐拉動力學方程,通過四元數轉換,得到一組關于角速度與四元數的方程組;然後運用 MatLab[1]對其運動狀態進行倣真,得到運動軌跡,通過正交試驗來驗證四元數在單軸對稱水果輸送過程中的正確性。 MatLab倣真結果錶明,在施加微小力矩情況下,杏子在定嚮過程中繞固定軸轉動。正交實驗得到的最優組閤為:高速、寬口、大橫徑。由杏子在輸送過程中的運動狀態以及正交試驗的對比,有效地證明瞭四元數在單軸水果輸送過程中的可行性,為杏子的切分提供必要的理論依據。
침대단축대칭수과행자재수송과정중적운동,이강체동역학위기출,건립구랍동역학방정,통과사원수전환,득도일조관우각속도여사원수적방정조;연후운용 MatLab[1]대기운동상태진행방진,득도운동궤적,통과정교시험래험증사원수재단축대칭수과수송과정중적정학성。 MatLab방진결과표명,재시가미소력구정황하,행자재정향과정중요고정축전동。정교실험득도적최우조합위:고속、관구、대횡경。유행자재수송과정중적운동상태이급정교시험적대비,유효지증명료사원수재단축수과수송과정중적가행성,위행자적절분제공필요적이론의거。
Research uniaxial symmetry fruit apricots during transport trajectories.We established the Euler dynamics equation through the apricots in the directional movement of the machine state analysed , get a group of equations on an-gular velocity and quaternion by quaternion conversion ,get motion trajectory of apricots with Matlab simulation , and verity the feasibility of the quaternion on uniaxial symmetry by orthogonal experiment .Matlab simulation results show that in the case of applying a slight moment , apricots during orientation around a fixed axis .Orthogonal obtain the optimal combina-tion: high-speed , wide mouth , large diameter .Constast the state of motion of apricots in the transportation procee and orthogonal experiment , prove the feasibility of uniaxial symmetry fruit directional transport process using Quaternion ,for uniaxial symmetry fruit slicing machines provide a theoretical basis .