CAJ | 학술논문

针对现有控制系统的不足，提出了一种四足步行机器人控制系统构成方案，即由一个主控制器和四个子控制器构成分布式控制系统，采用现场可编程门阵列（FPGA）进行高速数据通信。主控制器进行系统协调控制、步态规划运算，并向各子控制器发出运动指令；子控制器实现相应各条腿的三个关节运动控制，向主控制器传送各条腿的运动状态数据。主控制器采用ARM9内核的32位微处理器芯片，子控制器采用C2000系列32位微控制器，彼此间通过专门设计的FPGA通信模块进行数据交换。试验运行证明，该控制系统具有良好的可靠性，能较好地实现对机器人移动平台的实时控制。
침대현유공제계통적불족，제출료일충사족보행궤기인공제계통구성방안，즉유일개주공제기화사개자공제기구성분포식공제계통，채용현장가편정문진렬（FPGA）진행고속수거통신。주공제기진행계통협조공제、보태규화운산，병향각자공제기발출운동지령；자공제기실현상응각조퇴적삼개관절운동공제，향주공제기전송각조퇴적운동상태수거。주공제기채용ARM9내핵적32위미처리기심편，자공제기채용C2000계렬32위미공제기，피차간통과전문설계적FPGA통신모괴진행수거교환。시험운행증명，해공제계통구유량호적가고성，능교호지실현대궤기인이동평태적실시공제。