实验室研究与探索
實驗室研究與探索
실험실연구여탐색
LAABORATORY REESEARCH AND EXPLORATION
2014年
9期
89-92,97
,共5页
潘志毅%刘启锋%李选朋%王惠民%吴涛
潘誌毅%劉啟鋒%李選朋%王惠民%吳濤
반지의%류계봉%리선붕%왕혜민%오도
全路面起重机%多桥转向%滑模控制%Matlab\Simulink
全路麵起重機%多橋轉嚮%滑模控製%Matlab\Simulink
전로면기중궤%다교전향%활모공제%Matlab\Simulink
all-terrain crane%multi-axle steering%sliding mode control%Matlab\Simulink
全路面起重机等多桥车辆转向行驶时,实际路径与理想轨迹存在着较大的误差.为解决这个问题,本文采用了滑模控制方法对起重机的转向路径进行了优化,建立了包含有多桥车辆运动模块、液压转向系统模块及滑模控制模块的全路面起重机轨迹跟踪模型,并采用Matlab\Simulink软件模块进行了多种工况下的转向仿真实验.实验结果证明,滑模控制方法能够明显地减小全路面起重机转向实际路径与理论轨迹之间的误差,从而有效地提高起重机的机动灵活性和可通过性.
全路麵起重機等多橋車輛轉嚮行駛時,實際路徑與理想軌跡存在著較大的誤差.為解決這箇問題,本文採用瞭滑模控製方法對起重機的轉嚮路徑進行瞭優化,建立瞭包含有多橋車輛運動模塊、液壓轉嚮繫統模塊及滑模控製模塊的全路麵起重機軌跡跟蹤模型,併採用Matlab\Simulink軟件模塊進行瞭多種工況下的轉嚮倣真實驗.實驗結果證明,滑模控製方法能夠明顯地減小全路麵起重機轉嚮實際路徑與理論軌跡之間的誤差,從而有效地提高起重機的機動靈活性和可通過性.
전로면기중궤등다교차량전향행사시,실제로경여이상궤적존재착교대적오차.위해결저개문제,본문채용료활모공제방법대기중궤적전향로경진행료우화,건립료포함유다교차량운동모괴、액압전향계통모괴급활모공제모괴적전로면기중궤궤적근종모형,병채용Matlab\Simulink연건모괴진행료다충공황하적전향방진실험.실험결과증명,활모공제방법능구명현지감소전로면기중궤전향실제로경여이론궤적지간적오차,종이유효지제고기중궤적궤동령활성화가통과성.
