计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
9期
186-189,194
,共5页
汽车转向路感系统%快速控制%光流场%角点控制%监控视频帧
汽車轉嚮路感繫統%快速控製%光流場%角點控製%鑑控視頻幀
기차전향로감계통%쾌속공제%광류장%각점공제%감공시빈정
Automotive steering%Rapid control%Optical flow field%Angular point control%Surveillance video frames
汽车行驶速度过快的情况下,与路面的冲击反力会瞬间增大.路感控制过程需要迅速改变硬件结构参数以保持稳定,过大变化使得控制过程出现异动,导致汽车转向路感系统出现“打手”(过控制)问题,传统的路感系统控制方法针对过控制问题,需要动态变化控制参数,使其与过控制过程形成匹配,但是传统方法很容易引起模型不稳,导致对汽车转向路感系统的控制误差增大.提出视觉辅助的汽车转向路感系统快速控制方法,采用Harris角点控制算法获取监控视频中每幅汽车转向路感图像中的角点位置,对每帧汽车转向图像的角点进行LK光流场运算,依据运动目标的光流连续性获取可能的目标角点信息,通过聚类分析对若干角点位置集进行数字运动汽车转向图像处理中的形态学处理,得到汽车当前所处的实际位置,实现汽车转向路感系统的快速控制.实验结果证明,改进种方法的可行性,并且具有较高的控制精度.
汽車行駛速度過快的情況下,與路麵的遲擊反力會瞬間增大.路感控製過程需要迅速改變硬件結構參數以保持穩定,過大變化使得控製過程齣現異動,導緻汽車轉嚮路感繫統齣現“打手”(過控製)問題,傳統的路感繫統控製方法針對過控製問題,需要動態變化控製參數,使其與過控製過程形成匹配,但是傳統方法很容易引起模型不穩,導緻對汽車轉嚮路感繫統的控製誤差增大.提齣視覺輔助的汽車轉嚮路感繫統快速控製方法,採用Harris角點控製算法穫取鑑控視頻中每幅汽車轉嚮路感圖像中的角點位置,對每幀汽車轉嚮圖像的角點進行LK光流場運算,依據運動目標的光流連續性穫取可能的目標角點信息,通過聚類分析對若榦角點位置集進行數字運動汽車轉嚮圖像處理中的形態學處理,得到汽車噹前所處的實際位置,實現汽車轉嚮路感繫統的快速控製.實驗結果證明,改進種方法的可行性,併且具有較高的控製精度.
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