计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
9期
387-391
,共5页
移动机器人%轨迹跟踪%滑模控制%粒子群算法
移動機器人%軌跡跟蹤%滑模控製%粒子群算法
이동궤기인%궤적근종%활모공제%입자군산법
Mobile robot%Trajectory-tracking%Sliding mode control%Particle swarm algorithm
研究移动机器人运动轨迹优化控制问题,移动机器人在运动轨迹跟踪中性能指标受到各种因素的影响,如量化误差、摩擦和电机转矩脉动等非线性因素等.在移动机器人运动中,系统中的有些参数是时变的、负载扰动难以测量,所以难以建立准确的数学模型.为解决上述问题,提出建立移动机器人的运动模型,针对模型中的不确定和扰动,设计了滑模变结构控制器.对于控制器参数的确定,通过改进的粒子群算法进行优化选择.由于机器人的不完整非线性特性,在移动中受到过程系统噪声和量测噪声的影响,应用增广Kalman滤波器对有色噪声进行滤波处理.仿真和实验结果显示:优化后的Kalman滤波器的滑模控制器在移动机器人中的应用能够较好地消除系统噪声误差和量测噪声,提高轨迹跟踪控制精度.
研究移動機器人運動軌跡優化控製問題,移動機器人在運動軌跡跟蹤中性能指標受到各種因素的影響,如量化誤差、摩抆和電機轉矩脈動等非線性因素等.在移動機器人運動中,繫統中的有些參數是時變的、負載擾動難以測量,所以難以建立準確的數學模型.為解決上述問題,提齣建立移動機器人的運動模型,針對模型中的不確定和擾動,設計瞭滑模變結構控製器.對于控製器參數的確定,通過改進的粒子群算法進行優化選擇.由于機器人的不完整非線性特性,在移動中受到過程繫統譟聲和量測譟聲的影響,應用增廣Kalman濾波器對有色譟聲進行濾波處理.倣真和實驗結果顯示:優化後的Kalman濾波器的滑模控製器在移動機器人中的應用能夠較好地消除繫統譟聲誤差和量測譟聲,提高軌跡跟蹤控製精度.
연구이동궤기인운동궤적우화공제문제,이동궤기인재운동궤적근종중성능지표수도각충인소적영향,여양화오차、마찰화전궤전구맥동등비선성인소등.재이동궤기인운동중,계통중적유사삼수시시변적、부재우동난이측량,소이난이건립준학적수학모형.위해결상술문제,제출건립이동궤기인적운동모형,침대모형중적불학정화우동,설계료활모변결구공제기.대우공제기삼수적학정,통과개진적입자군산법진행우화선택.유우궤기인적불완정비선성특성,재이동중수도과정계통조성화량측조성적영향,응용증엄Kalman려파기대유색조성진행려파처리.방진화실험결과현시:우화후적Kalman려파기적활모공제기재이동궤기인중적응용능구교호지소제계통조성오차화량측조성,제고궤적근종공제정도.
