西南师范大学学报（自然科学版）
西南師範大學學報（自然科學版）
서남사범대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHWEST CHINA NORMAL UNIVERSITY
2014年
10期
96-100
,共5页
四足%偏心轮%机器人%越障
四足%偏心輪%機器人%越障
사족%편심륜%궤기인%월장
quadruped%eccentric w heel%robot%crossing obstacle
针对轮式移动机器人越障效果不够理想的现状，提出一种基于偏心轮作为行走单元的四足偏心轮腿机器人的模型，经过理论研究证明该设想具有一定的可行性。设计制作了一种四足偏心轮腿机器人样机，以高层建筑物的楼梯作为连续台阶障碍物，进行攀爬障碍物的实验，实验结果表明该机器人具有较好的越障效果。
針對輪式移動機器人越障效果不夠理想的現狀，提齣一種基于偏心輪作為行走單元的四足偏心輪腿機器人的模型，經過理論研究證明該設想具有一定的可行性。設計製作瞭一種四足偏心輪腿機器人樣機，以高層建築物的樓梯作為連續檯階障礙物，進行攀爬障礙物的實驗，實驗結果錶明該機器人具有較好的越障效果。
침대륜식이동궤기인월장효과불구이상적현상，제출일충기우편심륜작위행주단원적사족편심륜퇴궤기인적모형，경과이론연구증명해설상구유일정적가행성。설계제작료일충사족편심륜퇴궤기인양궤，이고층건축물적루제작위련속태계장애물，진행반파장애물적실험，실험결과표명해궤기인구유교호적월장효과。
Considering that traditional four wheel driven mobile robot can't cross high obstacle ,we put for-ward a model of Quadruped Eccentric Wheel-legged Robot based on eccentric wheels .Theoretical analysis proves that the idea is feasible .We have produce a prototype and do some experiments on the stairs in high-rise building .The experimental results show that the robot has better effect on crossing obstacle and climbing stairs .
