电焊机
電銲機
전한궤
ELECTRIC WELDING MACHINE
2014年
9期
60-63,105
,共5页
六自由度%焊接机器人%空间轨迹规划%虚拟样机
六自由度%銲接機器人%空間軌跡規劃%虛擬樣機
륙자유도%한접궤기인%공간궤적규화%허의양궤
6-DOF%welding robot%space trajectory planning%virtual prototype
针对弧焊接机器人的特点,建立了六自由度串联机器人D-H运动学模型,对模型进行了运动学分析.提出了基于多项式函数插值法的空间轨迹规划方案,算例验证显示:手臂运行平稳,空间点全部在机器人工作空间以内.为模拟实际工作过程,进行了虚拟样机仿真,仿真曲线平稳,无骤变现象,验证了该机构的合理性.
針對弧銲接機器人的特點,建立瞭六自由度串聯機器人D-H運動學模型,對模型進行瞭運動學分析.提齣瞭基于多項式函數插值法的空間軌跡規劃方案,算例驗證顯示:手臂運行平穩,空間點全部在機器人工作空間以內.為模擬實際工作過程,進行瞭虛擬樣機倣真,倣真麯線平穩,無驟變現象,驗證瞭該機構的閤理性.
침대호한접궤기인적특점,건립료륙자유도천련궤기인D-H운동학모형,대모형진행료운동학분석.제출료기우다항식함수삽치법적공간궤적규화방안,산례험증현시:수비운행평은,공간점전부재궤기인공작공간이내.위모의실제공작과정,진행료허의양궤방진,방진곡선평은,무취변현상,험증료해궤구적합이성.
