机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2014年
10期
67-70
,共4页
史士财%尹斌%蒋再男
史士財%尹斌%蔣再男
사사재%윤빈%장재남
七自由度冗余机械臂%奇异性分析%相关旋量抑制方法%奇异构形特征
七自由度冗餘機械臂%奇異性分析%相關鏇量抑製方法%奇異構形特徵
칠자유도용여궤계비%기이성분석%상관선량억제방법%기이구형특정
7 DOF redundant manipulator%singularity analysis%dependent screw suppression approach%feature of singular configurations
总结了对七自由度冗余机械臂进行奇异性分析的常用方法，并引入了一种基于相关旋量抑制的方法。采用这种方法，对一种构型与加拿大臂2相同的七自由度冗余机械臂进行了奇异性分析，得出了七自由度冗余机械臂出现奇异时的5种情况。为了深入和形象地理解机械臂的奇异构形，针对每种情况进行了详细分析，得出了每种情况对应的奇异构形的几何特征，并用图解形式直观地给出了奇异构形的例子。
總結瞭對七自由度冗餘機械臂進行奇異性分析的常用方法，併引入瞭一種基于相關鏇量抑製的方法。採用這種方法，對一種構型與加拿大臂2相同的七自由度冗餘機械臂進行瞭奇異性分析，得齣瞭七自由度冗餘機械臂齣現奇異時的5種情況。為瞭深入和形象地理解機械臂的奇異構形，針對每種情況進行瞭詳細分析，得齣瞭每種情況對應的奇異構形的幾何特徵，併用圖解形式直觀地給齣瞭奇異構形的例子。
총결료대칠자유도용여궤계비진행기이성분석적상용방법，병인입료일충기우상관선량억제적방법。채용저충방법，대일충구형여가나대비2상동적칠자유도용여궤계비진행료기이성분석，득출료칠자유도용여궤계비출현기이시적5충정황。위료심입화형상지리해궤계비적기이구형，침대매충정황진행료상세분석，득출료매충정황대응적기이구형적궤하특정，병용도해형식직관지급출료기이구형적례자。
Popular methods for singular analy-sis of a 7 degrees of freedom (DOF)redundant ma-nipulator are summarized.A depend screw sup-pression approach is introduced and applied to the singular analysis of a 7 DOF redundant manipula-tor,whose configuration is identical with Canada-rm2.Five sets of conditions defining singular con-figurations are obtained.In order to have a deep and visual understanding of singular configura-tions,each condition is analyzed in detail.Geomet-ric features and illustration of singular configura-tions of the 7 DOF manipulator are presented.
