浙江工业大学学报
浙江工業大學學報
절강공업대학학보
Journal of Zhejiang University of Technology
2014年
5期
566-571
,共6页
同时定位与地图构建%EKF-SLAM算法%移动机器人%定位
同時定位與地圖構建%EKF-SLAM算法%移動機器人%定位
동시정위여지도구건%EKF-SLAM산법%이동궤기인%정위
simultaneous localization and mapping SLAM)%EKF-SLAM algorithm%mobile robot%localization
针对EKF-SLAM算法在大规模复杂环境下存在的计算量大、运行效率低和定位精度不高等问题,采用对传感器观测范围添加约束条件的方法对该算法进行了改进.设定最大观测距离,将移动机器人对环境地图的观测范围予以限定.通过判断由移动机器人的传感器获取的观测值与最大观测距离之间的大小关系,将系统状态向量中已观测且超出最大约束范围的路标进行删除,使系统状态向量的维数不会随着观测路标的增加而不断加大,从而降低了算法计算量并提高了算法运行效率和定位精度.通过仿真验证了所提方法对提高算法运行效率和定位精度的有效性.
針對EKF-SLAM算法在大規模複雜環境下存在的計算量大、運行效率低和定位精度不高等問題,採用對傳感器觀測範圍添加約束條件的方法對該算法進行瞭改進.設定最大觀測距離,將移動機器人對環境地圖的觀測範圍予以限定.通過判斷由移動機器人的傳感器穫取的觀測值與最大觀測距離之間的大小關繫,將繫統狀態嚮量中已觀測且超齣最大約束範圍的路標進行刪除,使繫統狀態嚮量的維數不會隨著觀測路標的增加而不斷加大,從而降低瞭算法計算量併提高瞭算法運行效率和定位精度.通過倣真驗證瞭所提方法對提高算法運行效率和定位精度的有效性.
침대EKF-SLAM산법재대규모복잡배경하존재적계산량대、운행효솔저화정위정도불고등문제,채용대전감기관측범위첨가약속조건적방법대해산법진행료개진.설정최대관측거리,장이동궤기인대배경지도적관측범위여이한정.통과판단유이동궤기인적전감기획취적관측치여최대관측거리지간적대소관계,장계통상태향량중이관측차초출최대약속범위적로표진행산제,사계통상태향량적유수불회수착관측로표적증가이불단가대,종이강저료산법계산량병제고료산법운행효솔화정위정도.통과방진험증료소제방법대제고산법운행효솔화정위정도적유효성.
