中国农机化学报
中國農機化學報
중국농궤화학보
Journal of Chinese Agricultural Mechanization
2014年
5期
200-204
,共5页
并联机器人%雅克比矩阵%虚功原理%优化设计
併聯機器人%雅剋比矩陣%虛功原理%優化設計
병련궤기인%아극비구진%허공원리%우화설계
首先以一种新型3T1R四自由度2-RPC,/2-SPC并联机器人为研究对象,根据机构特点求得运动学反解的基础上推导出机构雅克比矩阵的显式表达:其次采用矢量法对该并联机器人进行了支链的速度和加速度分析,并基于虚功原理建立了上平台运动与四个驱动之间的动力学关系:最后运用Matlab软件对研究结果进行了数值计算并绘制了机构的运动学及动力学曲线,为该机器人的应用研究和优化设计提供了重要的理论基础.
首先以一種新型3T1R四自由度2-RPC,/2-SPC併聯機器人為研究對象,根據機構特點求得運動學反解的基礎上推導齣機構雅剋比矩陣的顯式錶達:其次採用矢量法對該併聯機器人進行瞭支鏈的速度和加速度分析,併基于虛功原理建立瞭上平檯運動與四箇驅動之間的動力學關繫:最後運用Matlab軟件對研究結果進行瞭數值計算併繪製瞭機構的運動學及動力學麯線,為該機器人的應用研究和優化設計提供瞭重要的理論基礎.
수선이일충신형3T1R사자유도2-RPC,/2-SPC병련궤기인위연구대상,근거궤구특점구득운동학반해적기출상추도출궤구아극비구진적현식표체:기차채용시량법대해병련궤기인진행료지련적속도화가속도분석,병기우허공원리건립료상평태운동여사개구동지간적동역학관계:최후운용Matlab연건대연구결과진행료수치계산병회제료궤구적운동학급동역학곡선,위해궤기인적응용연구화우화설계제공료중요적이론기출.
