信息技术
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신식기술
INFORMATION TECHNOLOGY
2014年
9期
20-23,32
,共5页
李白雅%姜柏庄%龚明%许周钊%张智敏
李白雅%薑柏莊%龔明%許週釗%張智敏
리백아%강백장%공명%허주쇠%장지민
机械臂轨迹规划%多项式插值%PSO%最小能耗%最小加加速度
機械臂軌跡規劃%多項式插值%PSO%最小能耗%最小加加速度
궤계비궤적규화%다항식삽치%PSO%최소능모%최소가가속도
manipulator trajectory planning%polynomial interpolation%PSO%minimum energy consumption%minimum add acceleration
目前机械臂轨迹规划的优化目标大多在最短路径、最优时间等方面且存在由于多项式差值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性,难以应用传统优化方法进行优化等缺点.现提出了对最小能耗、最小加加速度等指标的优化.该优化是在传统时间最优的基础上,利用粒子群优化的4-3-4多项式插值轨迹规划算法,针对综合时间、能耗、加加速度等指标进行优化.实验以三关节机械臂为例进行仿真,结果证明了PSO优化过程和能耗函数的有效性.
目前機械臂軌跡規劃的優化目標大多在最短路徑、最優時間等方麵且存在由于多項式差值軌跡規劃具有階次高、沒有凸包性,難以應用傳統優化方法進行優化等缺點.現提齣瞭對最小能耗、最小加加速度等指標的優化.該優化是在傳統時間最優的基礎上,利用粒子群優化的4-3-4多項式插值軌跡規劃算法,針對綜閤時間、能耗、加加速度等指標進行優化.實驗以三關節機械臂為例進行倣真,結果證明瞭PSO優化過程和能耗函數的有效性.
목전궤계비궤적규화적우화목표대다재최단로경、최우시간등방면차존재유우다항식차치궤적규화구유계차고、몰유철포성,난이응용전통우화방법진행우화등결점.현제출료대최소능모、최소가가속도등지표적우화.해우화시재전통시간최우적기출상,이용입자군우화적4-3-4다항식삽치궤적규화산법,침대종합시간、능모、가가속도등지표진행우화.실험이삼관절궤계비위례진행방진,결과증명료PSO우화과정화능모함수적유효성.
