自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2014年
9期
44-48
,共5页
卡尔曼滤波器%矩阵运算%PLC%WinCC
卡爾曼濾波器%矩陣運算%PLC%WinCC
잡이만려파기%구진운산%PLC%WinCC
Kalman filter%matrix operation%PLC%WinCC
卡尔曼滤波器涉及大量矩阵运算.针对PLC系统不支持矩阵存储问题,采用PLC的数据块(DB)和数组(ARRAY)类型,实现矩阵元素的存储;针对PLC系统不支持矩阵运算问题,采用拆分方法将矩阵运算拆分为PLC系统可以支持的加、减、乘、除运算,从而通过PLC系统基本指令实现矩阵运算.并将典型矩阵运算编写为若干功能(FC),通过多次功能的嵌套调用,在PLC系统中实现了卡尔曼滤波算法.将该算法实际运用于信号滤波和小球跟踪实验.实验结果表明,PLC系统实现的卡尔曼滤波器具有滤波和跟踪功能,提高了PLC的智能化程度.
卡爾曼濾波器涉及大量矩陣運算.針對PLC繫統不支持矩陣存儲問題,採用PLC的數據塊(DB)和數組(ARRAY)類型,實現矩陣元素的存儲;針對PLC繫統不支持矩陣運算問題,採用拆分方法將矩陣運算拆分為PLC繫統可以支持的加、減、乘、除運算,從而通過PLC繫統基本指令實現矩陣運算.併將典型矩陣運算編寫為若榦功能(FC),通過多次功能的嵌套調用,在PLC繫統中實現瞭卡爾曼濾波算法.將該算法實際運用于信號濾波和小毬跟蹤實驗.實驗結果錶明,PLC繫統實現的卡爾曼濾波器具有濾波和跟蹤功能,提高瞭PLC的智能化程度.
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