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ELECTRONICS QUALITY
2014年
9期
1-4
,共4页
三自由度并联机器人%解耦%SimMechanics%PID控制
三自由度併聯機器人%解耦%SimMechanics%PID控製
삼자유도병련궤기인%해우%SimMechanics%PID공제
在针对一种全转动副三平移并联解耦机器人进行了研究,在运动学正解和逆解分析的基础上讨论了其运动学特性,并应用SimMechanics仿真平台对并联机器人的控制策略进行了研究.该机构由三个相同形式的支链构成,连杆与连杆之间,连杆与基座之间均为转动副连接,动平台只做三个方向的平移运动.通过对建立的Matlab/SimMechanics并联机器人模型进行仿真,验证了机构运动学分析的正确性.最后设计了PID控制器,实现了对动平台轨迹的控制.研究结果表明.此建模方法和控制方案是可行的,为并联机构的建模、控制提供了借鉴和参考.
在針對一種全轉動副三平移併聯解耦機器人進行瞭研究,在運動學正解和逆解分析的基礎上討論瞭其運動學特性,併應用SimMechanics倣真平檯對併聯機器人的控製策略進行瞭研究.該機構由三箇相同形式的支鏈構成,連桿與連桿之間,連桿與基座之間均為轉動副連接,動平檯隻做三箇方嚮的平移運動.通過對建立的Matlab/SimMechanics併聯機器人模型進行倣真,驗證瞭機構運動學分析的正確性.最後設計瞭PID控製器,實現瞭對動平檯軌跡的控製.研究結果錶明.此建模方法和控製方案是可行的,為併聯機構的建模、控製提供瞭藉鑒和參攷.
재침대일충전전동부삼평이병련해우궤기인진행료연구,재운동학정해화역해분석적기출상토론료기운동학특성,병응용SimMechanics방진평태대병련궤기인적공제책략진행료연구.해궤구유삼개상동형식적지련구성,련간여련간지간,련간여기좌지간균위전동부련접,동평태지주삼개방향적평이운동.통과대건립적Matlab/SimMechanics병련궤기인모형진행방진,험증료궤구운동학분석적정학성.최후설계료PID공제기,실현료대동평태궤적적공제.연구결과표명.차건모방법화공제방안시가행적,위병련궤구적건모、공제제공료차감화삼고.
