科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
26期
98-102
,共5页
陈金辉%陈辰%董飚%段京易
陳金輝%陳辰%董飚%段京易
진금휘%진신%동표%단경역
尺度不变特征变换(SIFT)%单目视觉%里程计%随机采样一致(RANSAC)
呎度不變特徵變換(SIFT)%單目視覺%裏程計%隨機採樣一緻(RANSAC)
척도불변특정변환(SIFT)%단목시각%리정계%수궤채양일치(RANSAC)
scale invariant feature transform (SIFT)%monocular vision%odometer%random sample consensus (RANSAC)
运用SIFT算法对单目所采集的室外视频图像的相邻两帧进行了特征点的检测与匹配.采用改进的RANSAC算法对所匹配点进行了误匹配点剔除.根据相邻两帧图像特征点的跟踪以及里程计读数作为辅助信息,求解特征点的三维坐标;进而根据视觉里程计模型,达到机器人的定位.实验结果表明,该方法相比传统的里程计定位精度高,比之双目激光等定位方法,又有成本廉价的优点.
運用SIFT算法對單目所採集的室外視頻圖像的相鄰兩幀進行瞭特徵點的檢測與匹配.採用改進的RANSAC算法對所匹配點進行瞭誤匹配點剔除.根據相鄰兩幀圖像特徵點的跟蹤以及裏程計讀數作為輔助信息,求解特徵點的三維坐標;進而根據視覺裏程計模型,達到機器人的定位.實驗結果錶明,該方法相比傳統的裏程計定位精度高,比之雙目激光等定位方法,又有成本廉價的優點.
운용SIFT산법대단목소채집적실외시빈도상적상린량정진행료특정점적검측여필배.채용개진적RANSAC산법대소필배점진행료오필배점척제.근거상린량정도상특정점적근종이급리정계독수작위보조신식,구해특정점적삼유좌표;진이근거시각리정계모형,체도궤기인적정위.실험결과표명,해방법상비전통적리정계정위정도고,비지쌍목격광등정위방법,우유성본렴개적우점.
