长春理工大学学报（自然科学版）
長春理工大學學報（自然科學版）
장춘리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHANGCHUN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2014年
5期
99-103
,共5页
伪最小平移距离%假设-修正法%冗余度机器人%避障
偽最小平移距離%假設-脩正法%冗餘度機器人%避障
위최소평이거리%가설-수정법%용여도궤기인%피장
pseudo minimum translational distance%assuming the-correction method%redundant robot%obstacle avoidance
针对机器人在非自由工作环境中的运动问题，需要对机器人与工作空间中的障碍物进行碰撞检测，并规划出无碰撞的运动路径。首先采用了伪最小平移距离作为计算空间几何体之间相对位置的距离函数，并通过伪最小平移距离确定机器人与障碍物嵌入最严重的点，然后采用假设-修正法对机器人运动路径进行重新规划、反复迭代从而生成一条无碰撞的运动轨迹。最后对冗余度为1的平面三自由度机器人碰撞问题进行了轨迹规划的仿真，结果表明该方法对于检测类似机器人手臂等凸体之间的距离及无碰撞路径生成是有效的。
針對機器人在非自由工作環境中的運動問題，需要對機器人與工作空間中的障礙物進行踫撞檢測，併規劃齣無踫撞的運動路徑。首先採用瞭偽最小平移距離作為計算空間幾何體之間相對位置的距離函數，併通過偽最小平移距離確定機器人與障礙物嵌入最嚴重的點，然後採用假設-脩正法對機器人運動路徑進行重新規劃、反複迭代從而生成一條無踫撞的運動軌跡。最後對冗餘度為1的平麵三自由度機器人踫撞問題進行瞭軌跡規劃的倣真，結果錶明該方法對于檢測類似機器人手臂等凸體之間的距離及無踫撞路徑生成是有效的。
침대궤기인재비자유공작배경중적운동문제，수요대궤기인여공작공간중적장애물진행팽당검측，병규화출무팽당적운동로경。수선채용료위최소평이거리작위계산공간궤하체지간상대위치적거리함수，병통과위최소평이거리학정궤기인여장애물감입최엄중적점，연후채용가설-수정법대궤기인운동로경진행중신규화、반복질대종이생성일조무팽당적운동궤적。최후대용여도위1적평면삼자유도궤기인팽당문제진행료궤적규화적방진，결과표명해방법대우검측유사궤기인수비등철체지간적거리급무팽당로경생성시유효적。
The distance between the robot and the obstacles need to be calculated and then a collision-free path need to be planned automatically for the robot in constrain environment.Firstly,a pseudo-minimum distance translation meth-od to carry out the collision detection between the obstacle and robot is used in this paper.Secondly, a collision-free path is planned by using the Assumption-Amendment iteration method.Lastly, the simulation is carried on a 3-DOF (degree of freedom) redundant plane manipulator.The result shows that the method is an effective way for robot path planning in constrained environment.
