辽宁科技大学学报
遼寧科技大學學報
료녕과기대학학보
JOURNAL OF UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY LIAONING
2014年
4期
381-386
,共6页
高溪钠%吴丽娟%李玮玮%王婧怡%陈晓峰
高溪鈉%吳麗娟%李瑋瑋%王婧怡%陳曉峰
고계납%오려연%리위위%왕청이%진효봉
多机器人编队控制%队形形成%人工势场法%目标点搜索算法
多機器人編隊控製%隊形形成%人工勢場法%目標點搜索算法
다궤기인편대공제%대형형성%인공세장법%목표점수색산법
针对多机器人编队控稍中的队形形成问题进行研究.利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题,结构简单、易于计算,方便对多机器人实时控制.首先,针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法,寻找到正确的队形位置点,防止多机器人在空间内绕路,减少编队时间;然后,通过人工势场算法规划各机器人的路径,在机器人行进过程中,利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞;最后,对多机器人的队形形成进行仿真,实验证明队形形成的有效性,算法简单易于实现.
針對多機器人編隊控稍中的隊形形成問題進行研究.利用控製算法中的人工勢場法解決多機器人隊形形成問題,結構簡單、易于計算,方便對多機器人實時控製.首先,針對多機器人的隊形位置用目標點搜索算法,尋找到正確的隊形位置點,防止多機器人在空間內繞路,減少編隊時間;然後,通過人工勢場算法規劃各機器人的路徑,在機器人行進過程中,利用優先級蔽障方法避免與其他機器人踫撞;最後,對多機器人的隊形形成進行倣真,實驗證明隊形形成的有效性,算法簡單易于實現.
침대다궤기인편대공초중적대형형성문제진행연구.이용공제산법중적인공세장법해결다궤기인대형형성문제,결구간단、역우계산,방편대다궤기인실시공제.수선,침대다궤기인적대형위치용목표점수색산법,심조도정학적대형위치점,방지다궤기인재공간내요로,감소편대시간;연후,통과인공세장산법규화각궤기인적로경,재궤기인행진과정중,이용우선급폐장방법피면여기타궤기인팽당;최후,대다궤기인적대형형성진행방진,실험증명대형형성적유효성,산법간단역우실현.
