控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2013年
6期
1045-1051
,共7页
姿态估计%城市环境%消失点%凸优化
姿態估計%城市環境%消失點%凸優化
자태고계%성시배경%소실점%철우화
orientation estimation%urban environment%(vanishing) point%convex optimization
为了提高移动机器人的自主导航能力,提出一种基于视觉的用于城市环境中移动机器人姿态估计的优化方法.该方法利用单视图中的竖直消失点以及两视图中匹配的水平消失点完成估计.为了准确地提取消失点,设计了一种误差识别的消失点估计方法以获得具有最小方差的估计结果.通过分析消失点估计过程中的误差传递,将消失点的最小方差估计问题转化为一个凸优化问题.然后,利用垂直判据检查所有提取的候选水平消失点,并对两视图中的水平消失点进行匹配.物理实验表明,该算法能够快速、准确地估计出移动机器人的姿态.
為瞭提高移動機器人的自主導航能力,提齣一種基于視覺的用于城市環境中移動機器人姿態估計的優化方法.該方法利用單視圖中的豎直消失點以及兩視圖中匹配的水平消失點完成估計.為瞭準確地提取消失點,設計瞭一種誤差識彆的消失點估計方法以穫得具有最小方差的估計結果.通過分析消失點估計過程中的誤差傳遞,將消失點的最小方差估計問題轉化為一箇凸優化問題.然後,利用垂直判據檢查所有提取的候選水平消失點,併對兩視圖中的水平消失點進行匹配.物理實驗錶明,該算法能夠快速、準確地估計齣移動機器人的姿態.
위료제고이동궤기인적자주도항능력,제출일충기우시각적용우성시배경중이동궤기인자태고계적우화방법.해방법이용단시도중적수직소실점이급량시도중필배적수평소실점완성고계.위료준학지제취소실점,설계료일충오차식별적소실점고계방법이획득구유최소방차적고계결과.통과분석소실점고계과정중적오차전체,장소실점적최소방차고계문제전화위일개철우화문제.연후,이용수직판거검사소유제취적후선수평소실점,병대량시도중적수평소실점진행필배.물리실험표명,해산법능구쾌속、준학지고계출이동궤기인적자태.
