控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2013年
6期
1203-1207
,共5页
牛雪梅%高国琴%鲍智达%周海燕
牛雪梅%高國琴%鮑智達%週海燕
우설매%고국금%포지체%주해연
移动喷药机器人%轨迹跟踪%滑模控制%加权增益趋近律
移動噴藥機器人%軌跡跟蹤%滑模控製%加權增益趨近律
이동분약궤기인%궤적근종%활모공제%가권증익추근률
spraying mobile robot%trajectory tracking%sliding mode control%weighed integral gain reaching law
针对温室喷药移动机器人,为解决作物种植密集,地面障碍与空间障碍并存等非结构化环境因素对其路径跟踪运动控制精度的影响,根据移动机器人运动学特性并充分考虑温室环境因素,提出一种滑模控制方法保证系统对外部干扰具有较强的鲁棒性.与此同时引入新型加权增益趋近律解决滑模控制固有的抖振问题,在积分项中引入负的加权值,可有效避免当系统状态不在滑模面时的切换增益的增大,使得控制器输出量平滑,进而使得温室环境中喷药移动机器人的实际运动轨迹跟随理想作业路线的过程中不会产生较大的波动,因此可以避免在作业区域产生较严重的重喷和漏喷现象.实验结果表明了所设计积分加权增益趋近律滑模控制方法的有效性和可行性,其研究成果为温室作物实施精准喷药,提高我国农业自动化水平奠定理论基础.
針對溫室噴藥移動機器人,為解決作物種植密集,地麵障礙與空間障礙併存等非結構化環境因素對其路徑跟蹤運動控製精度的影響,根據移動機器人運動學特性併充分攷慮溫室環境因素,提齣一種滑模控製方法保證繫統對外部榦擾具有較彊的魯棒性.與此同時引入新型加權增益趨近律解決滑模控製固有的抖振問題,在積分項中引入負的加權值,可有效避免噹繫統狀態不在滑模麵時的切換增益的增大,使得控製器輸齣量平滑,進而使得溫室環境中噴藥移動機器人的實際運動軌跡跟隨理想作業路線的過程中不會產生較大的波動,因此可以避免在作業區域產生較嚴重的重噴和漏噴現象.實驗結果錶明瞭所設計積分加權增益趨近律滑模控製方法的有效性和可行性,其研究成果為溫室作物實施精準噴藥,提高我國農業自動化水平奠定理論基礎.
침대온실분약이동궤기인,위해결작물충식밀집,지면장애여공간장애병존등비결구화배경인소대기로경근종운동공제정도적영향,근거이동궤기인운동학특성병충분고필온실배경인소,제출일충활모공제방법보증계통대외부간우구유교강적로봉성.여차동시인입신형가권증익추근률해결활모공제고유적두진문제,재적분항중인입부적가권치,가유효피면당계통상태불재활모면시적절환증익적증대,사득공제기수출량평활,진이사득온실배경중분약이동궤기인적실제운동궤적근수이상작업로선적과정중불회산생교대적파동,인차가이피면재작업구역산생교엄중적중분화루분현상.실험결과표명료소설계적분가권증익추근률활모공제방법적유효성화가행성,기연구성과위온실작물실시정준분약,제고아국농업자동화수평전정이론기출.
