控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2014年
3期
391-394
,共4页
谌海云%杜振华%邹宁波%石明江
諶海雲%杜振華%鄒寧波%石明江
심해운%두진화%추저파%석명강
LQR控制器%多种群遗传算法%倒立摆
LQR控製器%多種群遺傳算法%倒立襬
LQR공제기%다충군유전산법%도립파
LQR controller%multi-population genetic algorithm%inverted pendulum
针对传统遗传算法在设计倒立摆LQR控制器时,算法会因个别超常个体或群体较快趋于单一化而导致不能得到满意控制参数的问题,利用Sheffield遗传工具箱,设计了多种群遗传算法.算法的开始引入了多个种群同时进行优化搜索,不同的种群采用不同的交叉概率和变异概率,种群之间采用移民算子建立联系,各种群产生的最优个体通过精华种群实现留优.在Simulink环境下建立模型并计算性能指标,Simulink环境下的输出值作为多种群遗传算法的目标函数值.仿真结果表明,在存在建模误差的情况下,本算法稳定性好、遗传代数小,有效地避免了早熟,更为适合复杂问题的优化.
針對傳統遺傳算法在設計倒立襬LQR控製器時,算法會因箇彆超常箇體或群體較快趨于單一化而導緻不能得到滿意控製參數的問題,利用Sheffield遺傳工具箱,設計瞭多種群遺傳算法.算法的開始引入瞭多箇種群同時進行優化搜索,不同的種群採用不同的交扠概率和變異概率,種群之間採用移民算子建立聯繫,各種群產生的最優箇體通過精華種群實現留優.在Simulink環境下建立模型併計算性能指標,Simulink環境下的輸齣值作為多種群遺傳算法的目標函數值.倣真結果錶明,在存在建模誤差的情況下,本算法穩定性好、遺傳代數小,有效地避免瞭早熟,更為適閤複雜問題的優化.
침대전통유전산법재설계도립파LQR공제기시,산법회인개별초상개체혹군체교쾌추우단일화이도치불능득도만의공제삼수적문제,이용Sheffield유전공구상,설계료다충군유전산법.산법적개시인입료다개충군동시진행우화수색,불동적충군채용불동적교차개솔화변이개솔,충군지간채용이민산자건립련계,각충군산생적최우개체통과정화충군실현류우.재Simulink배경하건립모형병계산성능지표,Simulink배경하적수출치작위다충군유전산법적목표함수치.방진결과표명,재존재건모오차적정황하,본산법은정성호、유전대수소,유효지피면료조숙,경위괄합복잡문제적우화.
