控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2014年
3期
387-390,394
,共5页
直升机模型%模糊-PID控制%阈值切换%加权%硬性切换
直升機模型%模糊-PID控製%閾值切換%加權%硬性切換
직승궤모형%모호-PID공제%역치절환%가권%경성절환
helicopter model%fuzzy-PID control%threshold switch%weighted value%hard switch
针对微型无人直升机具有非线性、多变量耦合等特性,利用模糊组合PID控制方法研究直升机模型飞行控制系统的姿态控制问题.首先以三自由度直升机模型为控制对象,建立动力学方程.然后对PID控制方法采用模糊控制算法进行改进.为使直升机模型能够平稳飞行,且具有较强的鲁棒性,基于解耦的直升机模型分别设计模糊-PID阈值切换和加权控制方法,对直升机模型的俯仰轴和横侧轴进行控制.最后将所提出的控制方法应用于直升机模型本体实现姿态优化,实时仿真效果说明所设计方法的可行性和有效性.
針對微型無人直升機具有非線性、多變量耦閤等特性,利用模糊組閤PID控製方法研究直升機模型飛行控製繫統的姿態控製問題.首先以三自由度直升機模型為控製對象,建立動力學方程.然後對PID控製方法採用模糊控製算法進行改進.為使直升機模型能夠平穩飛行,且具有較彊的魯棒性,基于解耦的直升機模型分彆設計模糊-PID閾值切換和加權控製方法,對直升機模型的俯仰軸和橫側軸進行控製.最後將所提齣的控製方法應用于直升機模型本體實現姿態優化,實時倣真效果說明所設計方法的可行性和有效性.
침대미형무인직승궤구유비선성、다변량우합등특성,이용모호조합PID공제방법연구직승궤모형비행공제계통적자태공제문제.수선이삼자유도직승궤모형위공제대상,건립동역학방정.연후대PID공제방법채용모호공제산법진행개진.위사직승궤모형능구평은비행,차구유교강적로봉성,기우해우적직승궤모형분별설계모호-PID역치절환화가권공제방법,대직승궤모형적부앙축화횡측축진행공제.최후장소제출적공제방법응용우직승궤모형본체실현자태우화,실시방진효과설명소설계방법적가행성화유효성.
