控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2014年
5期
628-633
,共6页
飞翼式无人机%LQR%纵向姿态控制%阵风干扰%降维观测器
飛翼式無人機%LQR%縱嚮姿態控製%陣風榦擾%降維觀測器
비익식무인궤%LQR%종향자태공제%진풍간우%강유관측기
flying wing UAV%LQR%longitudinal attitude control%gust disturbance%dimension reduction observer
针对飞翼式布局无人机存在纵向操稳性能差和易受阵风干扰问题,采用一种指令跟踪增广LQR方法设计了飞翼式无人机纵向姿态控制律,该方法将系统的输出误差和外界恒值阵风干扰信号引入到性能指标函数中,使设计出来的控制器不仅能保证飞行姿态的无静差跟踪,而且能有效抑制外界的阵风干扰.考虑到系统的迎角变量不易检测,结合降维观测器得到了一种准指令跟踪增广LQR方法,该方法不仅具有良好的鲁棒性和跟踪性,而且便于工程实现.最后利用获得的控制律对ICE飞翼式无人机进行仿真实验和对比分析,结果表明,采用改进后的LQR方法设计的控制器不仅改善了飞翼式无人机纵向模态的飞行品质,同时与输出反馈线性二次型跟踪方法和LQG/LTR方法相比,具有更好的控制性能.
針對飛翼式佈跼無人機存在縱嚮操穩性能差和易受陣風榦擾問題,採用一種指令跟蹤增廣LQR方法設計瞭飛翼式無人機縱嚮姿態控製律,該方法將繫統的輸齣誤差和外界恆值陣風榦擾信號引入到性能指標函數中,使設計齣來的控製器不僅能保證飛行姿態的無靜差跟蹤,而且能有效抑製外界的陣風榦擾.攷慮到繫統的迎角變量不易檢測,結閤降維觀測器得到瞭一種準指令跟蹤增廣LQR方法,該方法不僅具有良好的魯棒性和跟蹤性,而且便于工程實現.最後利用穫得的控製律對ICE飛翼式無人機進行倣真實驗和對比分析,結果錶明,採用改進後的LQR方法設計的控製器不僅改善瞭飛翼式無人機縱嚮模態的飛行品質,同時與輸齣反饋線性二次型跟蹤方法和LQG/LTR方法相比,具有更好的控製性能.
침대비익식포국무인궤존재종향조은성능차화역수진풍간우문제,채용일충지령근종증엄LQR방법설계료비익식무인궤종향자태공제률,해방법장계통적수출오차화외계항치진풍간우신호인입도성능지표함수중,사설계출래적공제기불부능보증비행자태적무정차근종,이차능유효억제외계적진풍간우.고필도계통적영각변량불역검측,결합강유관측기득도료일충준지령근종증엄LQR방법,해방법불부구유량호적로봉성화근종성,이차편우공정실현.최후이용획득적공제률대ICE비익식무인궤진행방진실험화대비분석,결과표명,채용개진후적LQR방법설계적공제기불부개선료비익식무인궤종향모태적비행품질,동시여수출반궤선성이차형근종방법화LQG/LTR방법상비,구유경호적공제성능.
