控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2014年
5期
634-637
,共4页
运动目标检测与跟踪%H-S光流算法%均值平滑算法%计算机视觉
運動目標檢測與跟蹤%H-S光流算法%均值平滑算法%計算機視覺
운동목표검측여근종%H-S광류산법%균치평활산법%계산궤시각
Moving object detection and tracking%H-S optical flow algorithm%smoothing average algorithm%Computer vision
基于计算机视觉的机器人运动目标检测与跟踪,就是建立起一种机器人视觉与电机驱动相关联的系统.光流算法在此类系统中有着广泛应用,但是求取所需稠密光流场的运算量过大是其明显的缺点.为减少计算时间,提高跟踪系统响应速度,引入均值平滑算法对传统H-S(Horn和Schunck)光流算法进行改进,并在此改进算法基础上建立起目标跟踪系统.通过此系统,机器人可以根据采集到的图像的光流场变化来检测运动目标,再通过对光流场的奇异值分解,对跟踪系统模型所需参数进行估算,并驱动机器人做出相应动作,保持对目标的跟踪,从而使机器人对周围环境变化做出及时、准确的动作.经过实验证明改进后的光流算法有效的减少了计算时间,增强跟踪系统的实时性能.
基于計算機視覺的機器人運動目標檢測與跟蹤,就是建立起一種機器人視覺與電機驅動相關聯的繫統.光流算法在此類繫統中有著廣汎應用,但是求取所需稠密光流場的運算量過大是其明顯的缺點.為減少計算時間,提高跟蹤繫統響應速度,引入均值平滑算法對傳統H-S(Horn和Schunck)光流算法進行改進,併在此改進算法基礎上建立起目標跟蹤繫統.通過此繫統,機器人可以根據採集到的圖像的光流場變化來檢測運動目標,再通過對光流場的奇異值分解,對跟蹤繫統模型所需參數進行估算,併驅動機器人做齣相應動作,保持對目標的跟蹤,從而使機器人對週圍環境變化做齣及時、準確的動作.經過實驗證明改進後的光流算法有效的減少瞭計算時間,增彊跟蹤繫統的實時性能.
기우계산궤시각적궤기인운동목표검측여근종,취시건립기일충궤기인시각여전궤구동상관련적계통.광류산법재차류계통중유착엄범응용,단시구취소수주밀광류장적운산량과대시기명현적결점.위감소계산시간,제고근종계통향응속도,인입균치평활산법대전통H-S(Horn화Schunck)광류산법진행개진,병재차개진산법기출상건립기목표근종계통.통과차계통,궤기인가이근거채집도적도상적광류장변화래검측운동목표,재통과대광류장적기이치분해,대근종계통모형소수삼수진행고산,병구동궤기인주출상응동작,보지대목표적근종,종이사궤기인대주위배경변화주출급시、준학적동작.경과실험증명개진후적광류산법유효적감소료계산시간,증강근종계통적실시성능.
