河北科技大学学报
河北科技大學學報
하북과기대학학보
JOURNAL OF THE HEBEI UNIVERSITY OF SCIENCE AND ECHNOLOGY
2014年
5期
428-434
,共7页
葛洋%张安彩%韩丹阳%冯凯强%王琛
葛洋%張安綵%韓丹暘%馮凱彊%王琛
갈양%장안채%한단양%풍개강%왕침
欠驱动机械系统%柔性机械臂%稳定控制%等价输入干扰
欠驅動機械繫統%柔性機械臂%穩定控製%等價輸入榦擾
흠구동궤계계통%유성궤계비%은정공제%등개수입간우
underactuated mechanical systems%flexible manipulator%stabilizing control%equivalent input disturbance
针对平面欠驱动两杆柔性机械臂,该文提出一种新的控制策略,实现了机械臂的全局稳定控制目标.首先,为机械臂系统引入一个同胚坐标变换,将其变换为一个结构简单的新系统;然后,将新系统分离为线性和非线性2个部分,利用等价输入干扰的概念为新系统设计控制器,以实现新系统的全局稳定控制目标,并通过坐标变换的同胚性使原机械臂系统的全局稳定控制问题得以解决.该文所提控制方法仅需利用机械臂的位置量信息设计控制器,这不仅能降低控制系统成本,而且还能有效避免速度噪音对控制性能的影响.数值仿真结果显示,所提的控制策略在机械臂系统的稳定运动过程及稳定时间等性能方面,均能达到令人满意的控制效果.
針對平麵欠驅動兩桿柔性機械臂,該文提齣一種新的控製策略,實現瞭機械臂的全跼穩定控製目標.首先,為機械臂繫統引入一箇同胚坐標變換,將其變換為一箇結構簡單的新繫統;然後,將新繫統分離為線性和非線性2箇部分,利用等價輸入榦擾的概唸為新繫統設計控製器,以實現新繫統的全跼穩定控製目標,併通過坐標變換的同胚性使原機械臂繫統的全跼穩定控製問題得以解決.該文所提控製方法僅需利用機械臂的位置量信息設計控製器,這不僅能降低控製繫統成本,而且還能有效避免速度譟音對控製性能的影響.數值倣真結果顯示,所提的控製策略在機械臂繫統的穩定運動過程及穩定時間等性能方麵,均能達到令人滿意的控製效果.
침대평면흠구동량간유성궤계비,해문제출일충신적공제책략,실현료궤계비적전국은정공제목표.수선,위궤계비계통인입일개동배좌표변환,장기변환위일개결구간단적신계통;연후,장신계통분리위선성화비선성2개부분,이용등개수입간우적개념위신계통설계공제기,이실현신계통적전국은정공제목표,병통과좌표변환적동배성사원궤계비계통적전국은정공제문제득이해결.해문소제공제방법부수이용궤계비적위치량신식설계공제기,저불부능강저공제계통성본,이차환능유효피면속도조음대공제성능적영향.수치방진결과현시,소제적공제책략재궤계비계통적은정운동과정급은정시간등성능방면,균능체도령인만의적공제효과.
