河北科技大学学报
河北科技大學學報
하북과기대학학보
JOURNAL OF THE HEBEI UNIVERSITY OF SCIENCE AND ECHNOLOGY
2014年
5期
447-453
,共7页
杜云%隋博%孟凡华%闫亚男%田国樽
杜雲%隋博%孟凡華%閆亞男%田國樽
두운%수박%맹범화%염아남%전국준
管道机器人%三轮轮式结构%STC单片机%红外传感器%角度传感器%脉宽调制
管道機器人%三輪輪式結構%STC單片機%紅外傳感器%角度傳感器%脈寬調製
관도궤기인%삼륜륜식결구%STC단편궤%홍외전감기%각도전감기%맥관조제
pipeline robot%three-wheeled structure%STC single chip microcomputer%infrared sensor%angle sensor%pulse width modulation
管道机器人作为一种有效的探测设备,可以深入人类无法到达的狭小空间内执行勘查任务.轮式机器人具有结构简单、运动连续平稳、速度快、可靠性高等诸多优点,因此开发了基于STC系列单片机的三轮轮式结构管道机器人.应用红外传感器电路实现有效避障功能;加入角度传感器模块,确保机器人可以在管道最底端平稳行进;采用脉宽调制技术驱动直流电机,通过改变占空比来控制机器人运动.设计的轮式管道机器人实物具有体积小、可裁剪性强、便捷等特点,能够完成管道内探测、数据收集等功能.
管道機器人作為一種有效的探測設備,可以深入人類無法到達的狹小空間內執行勘查任務.輪式機器人具有結構簡單、運動連續平穩、速度快、可靠性高等諸多優點,因此開髮瞭基于STC繫列單片機的三輪輪式結構管道機器人.應用紅外傳感器電路實現有效避障功能;加入角度傳感器模塊,確保機器人可以在管道最底耑平穩行進;採用脈寬調製技術驅動直流電機,通過改變佔空比來控製機器人運動.設計的輪式管道機器人實物具有體積小、可裁剪性彊、便捷等特點,能夠完成管道內探測、數據收集等功能.
관도궤기인작위일충유효적탐측설비,가이심입인류무법도체적협소공간내집행감사임무.륜식궤기인구유결구간단、운동련속평은、속도쾌、가고성고등제다우점,인차개발료기우STC계렬단편궤적삼륜륜식결구관도궤기인.응용홍외전감기전로실현유효피장공능;가입각도전감기모괴,학보궤기인가이재관도최저단평은행진;채용맥관조제기술구동직류전궤,통과개변점공비래공제궤기인운동.설계적륜식관도궤기인실물구유체적소、가재전성강、편첩등특점,능구완성관도내탐측、수거수집등공능.
