宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2014年
10期
1127-1134
,共8页
空间机器人%遥操作%递推差分进化%摩擦力%非线性系统辨识
空間機器人%遙操作%遞推差分進化%摩抆力%非線性繫統辨識
공간궤기인%요조작%체추차분진화%마찰력%비선성계통변식
Space robot%Teleoperation%Recursive different evolution%Friction%Nonlinear system identification
针对空间机器人抓取未知目标时的特性参数以及关节摩擦系数的辨识和在线修正问题,提出一种基于递推差分进化算法的实时参数辨识方法.首先采用静态连续摩擦模型描述机器人的关节摩擦特性,并建立两关节空间机器人的非线性动力学模型,然后基于差分进化算法和递推最大似然估计法推导出递推差分进化算法,并用于空间机器人的参数辨识,最后仿真校验了该辨识方法的有效性.仿真结果表明,该算法的辨识精度优于遗传算法和最小二乘法,辨识速度较快,能满足遥操作的要求,且对于动态信息有较好的跟随性.
針對空間機器人抓取未知目標時的特性參數以及關節摩抆繫數的辨識和在線脩正問題,提齣一種基于遞推差分進化算法的實時參數辨識方法.首先採用靜態連續摩抆模型描述機器人的關節摩抆特性,併建立兩關節空間機器人的非線性動力學模型,然後基于差分進化算法和遞推最大似然估計法推導齣遞推差分進化算法,併用于空間機器人的參數辨識,最後倣真校驗瞭該辨識方法的有效性.倣真結果錶明,該算法的辨識精度優于遺傳算法和最小二乘法,辨識速度較快,能滿足遙操作的要求,且對于動態信息有較好的跟隨性.
침대공간궤기인조취미지목표시적특성삼수이급관절마찰계수적변식화재선수정문제,제출일충기우체추차분진화산법적실시삼수변식방법.수선채용정태련속마찰모형묘술궤기인적관절마찰특성,병건립량관절공간궤기인적비선성동역학모형,연후기우차분진화산법화체추최대사연고계법추도출체추차분진화산법,병용우공간궤기인적삼수변식,최후방진교험료해변식방법적유효성.방진결과표명,해산법적변식정도우우유전산법화최소이승법,변식속도교쾌,능만족요조작적요구,차대우동태신식유교호적근수성.
