电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2014年
10期
112-120
,共9页
尹逊和%樊雪丽%白霞%张红
尹遜和%樊雪麗%白霞%張紅
윤손화%번설려%백하%장홍
无线网络控制%多机器人%图论%Markov型随机丢包%权重
無線網絡控製%多機器人%圖論%Markov型隨機丟包%權重
무선망락공제%다궤기인%도론%Markov형수궤주포%권중
wireless networked control%multi-robot%graph theory%Markov random packet loss%weight
针对无线网络环境下存在信道噪声和Markov型随机丢包的多机器人协调控制进行研究.假设机器人之间的通信拓扑是固定不变的,将机器人之间的连接权重、网络中的信道噪声和Markov型随机丢包等不确定因素转化为不确定系统中的某些不确定参数.依据鲁棒控制理论、不确定系统理论,建立多机器人系统模型.通过对整个系统的稳定性进行分析,采用线性矩阵不等式的求解方法,得到使多个机器人能够达到状态一致的权重选择条件,并设计出保持系统稳定的一致协调控制算法.利用可模拟网络环境下系统运行的仿真软件,分析多个机器人的运动状态特性曲线,并与参考文献中的类似问题进行比较,验证了所提算法的有效性.
針對無線網絡環境下存在信道譟聲和Markov型隨機丟包的多機器人協調控製進行研究.假設機器人之間的通信拓撲是固定不變的,將機器人之間的連接權重、網絡中的信道譟聲和Markov型隨機丟包等不確定因素轉化為不確定繫統中的某些不確定參數.依據魯棒控製理論、不確定繫統理論,建立多機器人繫統模型.通過對整箇繫統的穩定性進行分析,採用線性矩陣不等式的求解方法,得到使多箇機器人能夠達到狀態一緻的權重選擇條件,併設計齣保持繫統穩定的一緻協調控製算法.利用可模擬網絡環境下繫統運行的倣真軟件,分析多箇機器人的運動狀態特性麯線,併與參攷文獻中的類似問題進行比較,驗證瞭所提算法的有效性.
침대무선망락배경하존재신도조성화Markov형수궤주포적다궤기인협조공제진행연구.가설궤기인지간적통신탁복시고정불변적,장궤기인지간적련접권중、망락중적신도조성화Markov형수궤주포등불학정인소전화위불학정계통중적모사불학정삼수.의거로봉공제이론、불학정계통이론,건립다궤기인계통모형.통과대정개계통적은정성진행분석,채용선성구진불등식적구해방법,득도사다개궤기인능구체도상태일치적권중선택조건,병설계출보지계통은정적일치협조공제산법.이용가모의망락배경하계통운행적방진연건,분석다개궤기인적운동상태특성곡선,병여삼고문헌중적유사문제진행비교,험증료소제산법적유효성.
