自动化与仪器仪表
自動化與儀器儀錶
자동화여의기의표
AUTOMATION & INSTRUMENTATION
2014年
9期
64-67
,共4页
袁晗%童上高%李文艺%张昊%董忠
袁晗%童上高%李文藝%張昊%董忠
원함%동상고%리문예%장호%동충
码垛机器人%动态限制扭矩%碰撞检测及后处理
碼垛機器人%動態限製扭矩%踫撞檢測及後處理
마타궤기인%동태한제뉴구%팽당검측급후처리
Palletizing robot%Dynamic torque limiting%Collision detection and process
对于一定的码垛布局和工艺,码垛机器人作业具有周期性重复的特征.这种重复性不仅体现在路径,速度和加速度等运动学参数,在动力学层面也有所体现,如扭矩曲线.经过示波器长期的抽样测量发现,尽管不同测试下扭矩曲线不完全重合,但是差异性小到可以允许我们基于实验经验设计动态限值扭矩曲线输入到伺服驱动器来限制伺服系统的输出扭矩.当碰撞发生时,实际电机输出扭矩将会大于动态限制扭矩,这时会触发伺服驱动器内部的信号,利用该信号即可在运动控制器中做相关的处理功能,如紧急停止或者停止后后撤功能.通过这种方法实现了碰撞检测和简单有效的后处理方法.另外,通过设置动态扭矩曲线的局部增益和全局增益来调整扭矩限值曲线的适应性和碰撞检测的灵敏性.
對于一定的碼垛佈跼和工藝,碼垛機器人作業具有週期性重複的特徵.這種重複性不僅體現在路徑,速度和加速度等運動學參數,在動力學層麵也有所體現,如扭矩麯線.經過示波器長期的抽樣測量髮現,儘管不同測試下扭矩麯線不完全重閤,但是差異性小到可以允許我們基于實驗經驗設計動態限值扭矩麯線輸入到伺服驅動器來限製伺服繫統的輸齣扭矩.噹踫撞髮生時,實際電機輸齣扭矩將會大于動態限製扭矩,這時會觸髮伺服驅動器內部的信號,利用該信號即可在運動控製器中做相關的處理功能,如緊急停止或者停止後後撤功能.通過這種方法實現瞭踫撞檢測和簡單有效的後處理方法.另外,通過設置動態扭矩麯線的跼部增益和全跼增益來調整扭矩限值麯線的適應性和踫撞檢測的靈敏性.
대우일정적마타포국화공예,마타궤기인작업구유주기성중복적특정.저충중복성불부체현재로경,속도화가속도등운동학삼수,재동역학층면야유소체현,여뉴구곡선.경과시파기장기적추양측량발현,진관불동측시하뉴구곡선불완전중합,단시차이성소도가이윤허아문기우실험경험설계동태한치뉴구곡선수입도사복구동기래한제사복계통적수출뉴구.당팽당발생시,실제전궤수출뉴구장회대우동태한제뉴구,저시회촉발사복구동기내부적신호,이용해신호즉가재운동공제기중주상관적처리공능,여긴급정지혹자정지후후철공능.통과저충방법실현료팽당검측화간단유효적후처리방법.령외,통과설치동태뉴구곡선적국부증익화전국증익래조정뉴구한치곡선적괄응성화팽당검측적령민성.
