起重运输机械
起重運輸機械
기중운수궤계
HOISTING AND CONVEYING MACHINERY
2014年
11期
58-61,62
,共5页
赵韩%张栋%尹晓红%吴焱明
趙韓%張棟%尹曉紅%吳焱明
조한%장동%윤효홍%오염명
AGV%能量优化%轨迹跟踪%随机%动态调度%实时故障处理
AGV%能量優化%軌跡跟蹤%隨機%動態調度%實時故障處理
AGV%능량우화%궤적근종%수궤%동태조도%실시고장처리
AGV%energy optimization%trajectory tracking%random%dynamic scheduling%real-time fault handling
针对AGV不完整约束的运动特性，建立了AGV小车能耗模型及运动学模型，提出了基于能量优化策略的AGV轨迹跟踪控制方法，并通过仿真结果分析验证了AGV 小车轨迹跟踪控制方法的最优化。简述了AGVS的关键技术，研究上位机对各AGV小车的随机路径规划、动态调度、冲突消解以及实时故障处理等问题。
針對AGV不完整約束的運動特性，建立瞭AGV小車能耗模型及運動學模型，提齣瞭基于能量優化策略的AGV軌跡跟蹤控製方法，併通過倣真結果分析驗證瞭AGV 小車軌跡跟蹤控製方法的最優化。簡述瞭AGVS的關鍵技術，研究上位機對各AGV小車的隨機路徑規劃、動態調度、遲突消解以及實時故障處理等問題。
침대AGV불완정약속적운동특성，건립료AGV소차능모모형급운동학모형，제출료기우능량우화책략적AGV궤적근종공제방법，병통과방진결과분석험증료AGV 소차궤적근종공제방법적최우화。간술료AGVS적관건기술，연구상위궤대각AGV소차적수궤로경규화、동태조도、충돌소해이급실시고장처리등문제。
In view of kinetic characteristics of AGV incomplete constraints,the AGV trolley energy-loss model and dynamic model are built.AGV trajectory tracking control method based on energy optimization strategy is put forward,which is verified for its optimization through simulation result.Furthermore,the paper also briefs AGVS key technologies,with re-search on the upper computer to each AGV trolley regarding random route planning,dynamic scheduling,conflict resolu-tion,and real-time fault handling.
