机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2014年
11期
65-67,68
,共4页
袁伟%魏志强%邹方%姚艳彬
袁偉%魏誌彊%鄒方%姚豔彬
원위%위지강%추방%요염빈
蛇形臂机器人%仿生机器人%运动学分析
蛇形臂機器人%倣生機器人%運動學分析
사형비궤기인%방생궤기인%운동학분석
snake arm robot%bio robot%ki-nematics analysis
针对一种欠驱动冗余结构的绳驱动型蛇形臂机器人进行了运动学分析，给出了驱动绳长变量空间到关节空间的正解和反解计算公式。提出的运动学分析方法简便、实用，为后续蛇形臂机器人的实时控制奠定了技术基础。
針對一種欠驅動冗餘結構的繩驅動型蛇形臂機器人進行瞭運動學分析，給齣瞭驅動繩長變量空間到關節空間的正解和反解計算公式。提齣的運動學分析方法簡便、實用，為後續蛇形臂機器人的實時控製奠定瞭技術基礎。
침대일충흠구동용여결구적승구동형사형비궤기인진행료운동학분석，급출료구동승장변량공간도관절공간적정해화반해계산공식。제출적운동학분석방법간편、실용，위후속사형비궤기인적실시공제전정료기술기출。
This paper presents a kinematical a-nalysis method for the rope driven snake arm robot which is an underactuacted redundant struc-ture.The mathematic models of both positive solu-tion and inverse solution for the rope length from variable space to joint space are given.The pro-posed method is simple and reliable,which provid-ed the foundation for real time control of the ro-bot.
