深空探测学报
深空探測學報
심공탐측학보
Journal of Deep Space Exploration
2014年
1期
75-80
,共6页
邵巍%陈海燕%孟琳%岳耀宾%高锡珍
邵巍%陳海燕%孟琳%嶽耀賓%高錫珍
소외%진해연%맹림%악요빈%고석진
星际着陆%障碍检测%曲线匹配%边缘提取%曲线描述符
星際著陸%障礙檢測%麯線匹配%邊緣提取%麯線描述符
성제착륙%장애검측%곡선필배%변연제취%곡선묘술부
针对星际着陆的特征跟踪及障碍识别过程,提出了一种基于尺度不变的曲线描述及匹配方法.该方法利用曲线邻域的梯度信息形成特征描述符,无需知道各点曲率或曲线之间的几何构型,且对旋转、缩放、视角变化及光照影响都具有较强的鲁棒性.仿真实验表明,该算法不仅能够对不同尺度的陨石坑、岩石边缘等障碍或自然陆标进行识别,而且能够实现边缘曲线特征的跟踪,误匹配率低.
針對星際著陸的特徵跟蹤及障礙識彆過程,提齣瞭一種基于呎度不變的麯線描述及匹配方法.該方法利用麯線鄰域的梯度信息形成特徵描述符,無需知道各點麯率或麯線之間的幾何構型,且對鏇轉、縮放、視角變化及光照影響都具有較彊的魯棒性.倣真實驗錶明,該算法不僅能夠對不同呎度的隕石坑、巖石邊緣等障礙或自然陸標進行識彆,而且能夠實現邊緣麯線特徵的跟蹤,誤匹配率低.
침대성제착륙적특정근종급장애식별과정,제출료일충기우척도불변적곡선묘술급필배방법.해방법이용곡선린역적제도신식형성특정묘술부,무수지도각점곡솔혹곡선지간적궤하구형,차대선전、축방、시각변화급광조영향도구유교강적로봉성.방진실험표명,해산법불부능구대불동척도적운석갱、암석변연등장애혹자연륙표진행식별,이차능구실현변연곡선특정적근종,오필배솔저.
