高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2014年
9期
982-990
,共9页
许宪东%关毅%洪炳镕%朴松昊%钟秋波%蔡则苏
許憲東%關毅%洪炳镕%樸鬆昊%鐘鞦波%蔡則囌
허헌동%관의%홍병용%박송호%종추파%채칙소
仿人机器人%多目标优化%带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)%自调整二叉搜索树
倣人機器人%多目標優化%帶精英策略的非支配排序遺傳算法(NSGA-Ⅱ)%自調整二扠搜索樹
방인궤기인%다목표우화%대정영책략적비지배배서유전산법(NSGA-Ⅱ)%자조정이차수색수
humanoid robot%multi-objective optimization%nondominated sorting genetic algorithm (NSGA) with the elitist tactics (NSGA)-Ⅱ%self-adjusting binary search trees
针对当前仿人机器人运动优化算法多采用对能耗、稳定性及速度等单目标优化而存在一定的局限性的问题,提出了一种基于多目标优化的仿人机器人上楼梯运动优化方法.针对NSGA-Ⅱ——经典的带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA)的快速非支配排序效率较低的问题,提出了一种基于自调整二叉搜索树的改进NSGA-Ⅱ方法,并采用改进的NSGA-Ⅱ算法实现了仿人机器人上楼梯运动参数优化.通过仿真和实际实验对比了优化前后仿人机器人的能耗和稳定性.实验表明,采用这种方法能克服单目标优化的缺点,在同时满足多个目标需求的同时有效地实现仿人机器人上楼梯.
針對噹前倣人機器人運動優化算法多採用對能耗、穩定性及速度等單目標優化而存在一定的跼限性的問題,提齣瞭一種基于多目標優化的倣人機器人上樓梯運動優化方法.針對NSGA-Ⅱ——經典的帶精英策略的非支配排序遺傳算法(NSGA)的快速非支配排序效率較低的問題,提齣瞭一種基于自調整二扠搜索樹的改進NSGA-Ⅱ方法,併採用改進的NSGA-Ⅱ算法實現瞭倣人機器人上樓梯運動參數優化.通過倣真和實際實驗對比瞭優化前後倣人機器人的能耗和穩定性.實驗錶明,採用這種方法能剋服單目標優化的缺點,在同時滿足多箇目標需求的同時有效地實現倣人機器人上樓梯.
침대당전방인궤기인운동우화산법다채용대능모、은정성급속도등단목표우화이존재일정적국한성적문제,제출료일충기우다목표우화적방인궤기인상루제운동우화방법.침대NSGA-Ⅱ——경전적대정영책략적비지배배서유전산법(NSGA)적쾌속비지배배서효솔교저적문제,제출료일충기우자조정이차수색수적개진NSGA-Ⅱ방법,병채용개진적NSGA-Ⅱ산법실현료방인궤기인상루제운동삼수우화.통과방진화실제실험대비료우화전후방인궤기인적능모화은정성.실험표명,채용저충방법능극복단목표우화적결점,재동시만족다개목표수구적동시유효지실현방인궤기인상루제.
