高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2014年
9期
975-981
,共7页
杨玉维%刘振忠%董黎敏%李扬民%袁旭
楊玉維%劉振忠%董黎敏%李颺民%袁旭
양옥유%류진충%동려민%리양민%원욱
多体动力学%动力学建模%数值仿真%轮式悬架%刚-柔并联机械手
多體動力學%動力學建模%數值倣真%輪式懸架%剛-柔併聯機械手
다체동역학%동역학건모%수치방진%륜식현가%강-유병련궤계수
multi-body dynamics%dynamic modeling%numeric simulation%wheeled suspension%rigid-flexible parallel manipulator
考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载工况下准确作业的要求,提出了轮式悬架柔性移动并联机械手这一新的构型,并对其进行了动力学性能研究.基于多柔性体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统动力学模型,建模方法具有通用性与完备性.在此基础上,分别针对串联、并联、刚性、柔性四类移动机械手的动力学模型进行了数值仿真,并对仿真结果进行了比较、分析,验证了建模方法的正确性并佐证了新构型移动机械手的动力学性能特点,提出了提高柔性并联机械手的工作速度、刚度和工作精度的技术方法,为后续控制算法的构建提供了理论基础.
攷慮到移動串聯機械手不能很好地滿足高速、大負載工況下準確作業的要求,提齣瞭輪式懸架柔性移動併聯機械手這一新的構型,併對其進行瞭動力學性能研究.基于多柔性體動力學,在笛卡爾坐標下構建瞭繫統動力學模型,建模方法具有通用性與完備性.在此基礎上,分彆針對串聯、併聯、剛性、柔性四類移動機械手的動力學模型進行瞭數值倣真,併對倣真結果進行瞭比較、分析,驗證瞭建模方法的正確性併佐證瞭新構型移動機械手的動力學性能特點,提齣瞭提高柔性併聯機械手的工作速度、剛度和工作精度的技術方法,為後續控製算法的構建提供瞭理論基礎.
고필도이동천련궤계수불능흔호지만족고속、대부재공황하준학작업적요구,제출료륜식현가유성이동병련궤계수저일신적구형,병대기진행료동역학성능연구.기우다유성체동역학,재적잡이좌표하구건료계통동역학모형,건모방법구유통용성여완비성.재차기출상,분별침대천련、병련、강성、유성사류이동궤계수적동역학모형진행료수치방진,병대방진결과진행료비교、분석,험증료건모방법적정학성병좌증료신구형이동궤계수적동역학성능특점,제출료제고유성병련궤계수적공작속도、강도화공작정도적기술방법,위후속공제산법적구건제공료이론기출.
