测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2014年
4期
41-45
,共5页
GPS/AHRS组合导航%FPGA%ARM%参数解算%SD卡数据记录%自主导航
GPS/AHRS組閤導航%FPGA%ARM%參數解算%SD卡數據記錄%自主導航
GPS/AHRS조합도항%FPGA%ARM%삼수해산%SD잡수거기록%자주도항
GPS/AHRS integrated navigation%FPGA%ARM%parameter resolve%data recording in SD card%autonomous navigation
针对由航向参考系统(AHRS)和全球定位系统(GPS)构成的车载组合导航系统在接收多通道异步收发器(UART)的数据帧时容易被截断或丢失问题,设计了一种基于FPGA和ARM处理器的车载导航系统.采用FPGA实现系统各单元间逻辑控制、UART数据接收、参数解算和SD卡存储设计,ARM处理器更关注于参数融合估计和导航计算.从而降低了数据接收和参数解算的时间延迟,使得导航系统在执行参数估计和导航控制的同时,完成了多通道异步串口实时接收、解算和存储任务.车载实验表明,该系统能够完成车辆自主导航,提高了导航精度.
針對由航嚮參攷繫統(AHRS)和全毬定位繫統(GPS)構成的車載組閤導航繫統在接收多通道異步收髮器(UART)的數據幀時容易被截斷或丟失問題,設計瞭一種基于FPGA和ARM處理器的車載導航繫統.採用FPGA實現繫統各單元間邏輯控製、UART數據接收、參數解算和SD卡存儲設計,ARM處理器更關註于參數融閤估計和導航計算.從而降低瞭數據接收和參數解算的時間延遲,使得導航繫統在執行參數估計和導航控製的同時,完成瞭多通道異步串口實時接收、解算和存儲任務.車載實驗錶明,該繫統能夠完成車輛自主導航,提高瞭導航精度.
침대유항향삼고계통(AHRS)화전구정위계통(GPS)구성적차재조합도항계통재접수다통도이보수발기(UART)적수거정시용역피절단혹주실문제,설계료일충기우FPGA화ARM처리기적차재도항계통.채용FPGA실현계통각단원간라집공제、UART수거접수、삼수해산화SD잡존저설계,ARM처리기경관주우삼수융합고계화도항계산.종이강저료수거접수화삼수해산적시간연지,사득도항계통재집행삼수고계화도항공제적동시,완성료다통도이보천구실시접수、해산화존저임무.차재실험표명,해계통능구완성차량자주도항,제고료도항정도.
