信息技术
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신식기술
INFORMATION TECHNOLOGY
2014年
10期
134-137,142
,共5页
图形处理%轮式运动机器人%机器人位姿%跟踪%检测%CAMShift
圖形處理%輪式運動機器人%機器人位姿%跟蹤%檢測%CAMShift
도형처리%륜식운동궤기인%궤기인위자%근종%검측%CAMShift
image processing%wheeled mobile robot%robot position%tracking%detection%CAMShift
提出了一种新的轮式移动机器人位置与角度的检测方法.首先在机器人上方做一个黑色矩形标记,标记物的长边与机器人的正向平行,然后在图像平面内,用CAMShift算法对机器人进行跟踪.在跟踪的过程中,可以获得只包含目标体的子图片,即“感兴趣区域”.子图片的中心即为轮式运动机器人的几何中心.采用适当的方法检测出矩形标记物长边与图像坐标X轴之间的夹角,并以此角度作为机器人的方向角度.
提齣瞭一種新的輪式移動機器人位置與角度的檢測方法.首先在機器人上方做一箇黑色矩形標記,標記物的長邊與機器人的正嚮平行,然後在圖像平麵內,用CAMShift算法對機器人進行跟蹤.在跟蹤的過程中,可以穫得隻包含目標體的子圖片,即“感興趣區域”.子圖片的中心即為輪式運動機器人的幾何中心.採用適噹的方法檢測齣矩形標記物長邊與圖像坐標X軸之間的夾角,併以此角度作為機器人的方嚮角度.
제출료일충신적륜식이동궤기인위치여각도적검측방법.수선재궤기인상방주일개흑색구형표기,표기물적장변여궤기인적정향평행,연후재도상평면내,용CAMShift산법대궤기인진행근종.재근종적과정중,가이획득지포함목표체적자도편,즉“감흥취구역”.자도편적중심즉위륜식운동궤기인적궤하중심.채용괄당적방법검측출구형표기물장변여도상좌표X축지간적협각,병이차각도작위궤기인적방향각도.
