机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2014年
11期
1505-1508
,共4页
尹力伟%梅志千%谢保春%李向国
尹力偉%梅誌韆%謝保春%李嚮國
윤력위%매지천%사보춘%리향국
微软机器人开发平台%转弯角度%启发式路径规划算法%激光测距仪%可视化编程语言
微軟機器人開髮平檯%轉彎角度%啟髮式路徑規劃算法%激光測距儀%可視化編程語言
미연궤기인개발평태%전만각도%계발식로경규화산법%격광측거의%가시화편정어언
microsoft robotics development studio(MRDS)%turning angle%heuristic path planning algorithm%laser range finder%visual programming language(VPL)
针对目前室内清洁机器人的路径规划算法理论研究较多,而难以应用于实践的问题,建立了清洁机器人相对定位的数学模型,通过使用清洁机器人的迂回式路径规划、回字形路径规划、包围式路径规划和启发式路径规划算法进行了研究,分析了路径规划算法的具体实现过程.利用微软机器人开发平台(MRDS),使用可视化编程语言(VPL),对4种路径规划算法进行仿真实验.对启发式路径规划中激光测距仪的返回数据进行了分析,将单位时间内各路径规划算法的转弯角度作为评价算法优劣的标准,比较了各路径规划算法的优缺点.研究结果表明,启发式路径规划中,清洁机器人能够根据当前的环境信息选择最佳路径,相同时间内所用转弯角度最少,该算法优于其他算法,具有一定的推广价值.
針對目前室內清潔機器人的路徑規劃算法理論研究較多,而難以應用于實踐的問題,建立瞭清潔機器人相對定位的數學模型,通過使用清潔機器人的迂迴式路徑規劃、迴字形路徑規劃、包圍式路徑規劃和啟髮式路徑規劃算法進行瞭研究,分析瞭路徑規劃算法的具體實現過程.利用微軟機器人開髮平檯(MRDS),使用可視化編程語言(VPL),對4種路徑規劃算法進行倣真實驗.對啟髮式路徑規劃中激光測距儀的返迴數據進行瞭分析,將單位時間內各路徑規劃算法的轉彎角度作為評價算法優劣的標準,比較瞭各路徑規劃算法的優缺點.研究結果錶明,啟髮式路徑規劃中,清潔機器人能夠根據噹前的環境信息選擇最佳路徑,相同時間內所用轉彎角度最少,該算法優于其他算法,具有一定的推廣價值.
침대목전실내청길궤기인적로경규화산법이론연구교다,이난이응용우실천적문제,건립료청길궤기인상대정위적수학모형,통과사용청길궤기인적우회식로경규화、회자형로경규화、포위식로경규화화계발식로경규화산법진행료연구,분석료로경규화산법적구체실현과정.이용미연궤기인개발평태(MRDS),사용가시화편정어언(VPL),대4충로경규화산법진행방진실험.대계발식로경규화중격광측거의적반회수거진행료분석,장단위시간내각로경규화산법적전만각도작위평개산법우렬적표준,비교료각로경규화산법적우결점.연구결과표명,계발식로경규화중,청길궤기인능구근거당전적배경신식선택최가로경,상동시간내소용전만각도최소,해산법우우기타산법,구유일정적추엄개치.
