传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2014年
11期
37-40
,共4页
姿态航向%Kalman滤波%误差补偿%信息融合
姿態航嚮%Kalman濾波%誤差補償%信息融閤
자태항향%Kalman려파%오차보상%신식융합
attitude and heading%Kalman filtering%error compensation%information fusion
设计了一种基于MEMS陀螺仪、加速度计、磁传感器的小型姿态航向参考系统;以四元数和角速率偏差为状态矢量,磁场强度和加速度计信息为量测矢量,构建基于Kalman的四元数姿态航向解算方法;通过调整测量噪声方差矩阵,解决动态过程中由于运动加速度造成的姿态角误差;采用陀螺仪误差建模和磁航向罗差补偿技术,进一步提高了系统测量精度.根据飞行数据分析,姿态航向参考系统具有较高测量精度和较好的稳定性、动态性,姿态角均方根误差小于1.5°,航向角均方根误差小于3°.
設計瞭一種基于MEMS陀螺儀、加速度計、磁傳感器的小型姿態航嚮參攷繫統;以四元數和角速率偏差為狀態矢量,磁場彊度和加速度計信息為量測矢量,構建基于Kalman的四元數姿態航嚮解算方法;通過調整測量譟聲方差矩陣,解決動態過程中由于運動加速度造成的姿態角誤差;採用陀螺儀誤差建模和磁航嚮囉差補償技術,進一步提高瞭繫統測量精度.根據飛行數據分析,姿態航嚮參攷繫統具有較高測量精度和較好的穩定性、動態性,姿態角均方根誤差小于1.5°,航嚮角均方根誤差小于3°.
설계료일충기우MEMS타라의、가속도계、자전감기적소형자태항향삼고계통;이사원수화각속솔편차위상태시량,자장강도화가속도계신식위량측시량,구건기우Kalman적사원수자태항향해산방법;통과조정측량조성방차구진,해결동태과정중유우운동가속도조성적자태각오차;채용타라의오차건모화자항향라차보상기술,진일보제고료계통측량정도.근거비행수거분석,자태항향삼고계통구유교고측량정도화교호적은정성、동태성,자태각균방근오차소우1.5°,항향각균방근오차소우3°.
