弹箭与制导学报
彈箭與製導學報
탄전여제도학보
JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE
2014年
5期
21-25
,共5页
刘镇波%李四海%王珏%张亚崇
劉鎮波%李四海%王玨%張亞崇
류진파%리사해%왕각%장아숭
相对姿态%陀螺%分布式%惯性测量单元%卡尔曼滤波%变形
相對姿態%陀螺%分佈式%慣性測量單元%卡爾曼濾波%變形
상대자태%타라%분포식%관성측량단원%잡이만려파%변형
机载关键位置间相对姿态获取受机体挠曲影响显著.提出一种基于分布式惯性测量单元(IMU)的相对姿态估计方法.首先给出了IMU间相对姿态矩阵微分方程,计算节点间相对姿态,然后对局部区域挠曲形状拟合.利用相对姿态计算值和拟合值构造量测量,结合相对姿态误差方程,通过Kalman滤波器估计相对姿态误差.仿真结果表明,各节点用1°/h陀螺时,相对姿态估计精度优于8'.该方法可为机载关键位置相对姿态精确获取提供技术参考,尤其当系统无高精度惯导且变形统计特性未知时.
機載關鍵位置間相對姿態穫取受機體撓麯影響顯著.提齣一種基于分佈式慣性測量單元(IMU)的相對姿態估計方法.首先給齣瞭IMU間相對姿態矩陣微分方程,計算節點間相對姿態,然後對跼部區域撓麯形狀擬閤.利用相對姿態計算值和擬閤值構造量測量,結閤相對姿態誤差方程,通過Kalman濾波器估計相對姿態誤差.倣真結果錶明,各節點用1°/h陀螺時,相對姿態估計精度優于8'.該方法可為機載關鍵位置相對姿態精確穫取提供技術參攷,尤其噹繫統無高精度慣導且變形統計特性未知時.
궤재관건위치간상대자태획취수궤체뇨곡영향현저.제출일충기우분포식관성측량단원(IMU)적상대자태고계방법.수선급출료IMU간상대자태구진미분방정,계산절점간상대자태,연후대국부구역뇨곡형상의합.이용상대자태계산치화의합치구조량측량,결합상대자태오차방정,통과Kalman려파기고계상대자태오차.방진결과표명,각절점용1°/h타라시,상대자태고계정도우우8'.해방법가위궤재관건위치상대자태정학획취제공기술삼고,우기당계통무고정도관도차변형통계특성미지시.
