科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
33期
127-131
,共5页
陆伟男%蔡启仲%李刚%郑力
陸偉男%蔡啟仲%李剛%鄭力
륙위남%채계중%리강%정력
双闭环PID控制%姿态解算%气压传感器%油门补偿
雙閉環PID控製%姿態解算%氣壓傳感器%油門補償
쌍폐배PID공제%자태해산%기압전감기%유문보상
double closed loop PID control%attitude calculation%atmospheric pressure%accelerograph compensation
针对传统单闭环PID控制四轴飞行器存在的问题,设计并实现了一种双闭环PID控制算法.在姿态PID控制中,角度作为外环,角速度作为内环,运用姿态解算计算出欧拉角,作为姿态PID反馈量,进行姿态双闭环PID控制;在高度PID控制中,高度作为外环,z轴加速度作为内环,运用气压传感器采集的大气压值计算出高度,作为高度PID反馈量,进行高度双闭环PID控制.由于油门存在非线性问题,因此运用Matlab对油门转速曲线进行补偿,使输出的油门值近似线性化.飞行实验结果表明,四轴飞行器运用双闭环PID控制不仅反应快、超调量小,而且能够在室外稳定地飞行.
針對傳統單閉環PID控製四軸飛行器存在的問題,設計併實現瞭一種雙閉環PID控製算法.在姿態PID控製中,角度作為外環,角速度作為內環,運用姿態解算計算齣歐拉角,作為姿態PID反饋量,進行姿態雙閉環PID控製;在高度PID控製中,高度作為外環,z軸加速度作為內環,運用氣壓傳感器採集的大氣壓值計算齣高度,作為高度PID反饋量,進行高度雙閉環PID控製.由于油門存在非線性問題,因此運用Matlab對油門轉速麯線進行補償,使輸齣的油門值近似線性化.飛行實驗結果錶明,四軸飛行器運用雙閉環PID控製不僅反應快、超調量小,而且能夠在室外穩定地飛行.
침대전통단폐배PID공제사축비행기존재적문제,설계병실현료일충쌍폐배PID공제산법.재자태PID공제중,각도작위외배,각속도작위내배,운용자태해산계산출구랍각,작위자태PID반궤량,진행자태쌍폐배PID공제;재고도PID공제중,고도작위외배,z축가속도작위내배,운용기압전감기채집적대기압치계산출고도,작위고도PID반궤량,진행고도쌍폐배PID공제.유우유문존재비선성문제,인차운용Matlab대유문전속곡선진행보상,사수출적유문치근사선성화.비행실험결과표명,사축비행기운용쌍폐배PID공제불부반응쾌、초조량소,이차능구재실외은정지비행.
