广东通信技术
廣東通信技術
엄동통신기술
GUANGDONG COMMUNICATION TECHNOLOGY
2014年
10期
48-53
,共6页
无缝定位%BD%紧耦合%卡尔曼滤波%抗差卡尔曼滤波
無縫定位%BD%緊耦閤%卡爾曼濾波%抗差卡爾曼濾波
무봉정위%BD%긴우합%잡이만려파%항차잡이만려파
目前国内的行人导航系统一般采用北斗卫星导航系统(英语:COMPASS,中文音译名称BeiDou)和微机电系统MEMS(英语:MmicroelectromechanicalSystem,缩写为MEMS)组合导航的方式进行定位,其定位精度容易受到BD定位数据中的误差,特别是定位粗差的影响.粗差可能会导致完全错误的定位结果.为了减少这种影响,本文提出了基于抗差卡尔曼滤波的BD/MEMS紧耦合算法,可以在一定程度上提高定位的精度.本算法首先对BD/MEMS进行基于伪距、伪距率的紧耦合定位建模,然后输入抗差卡尔曼中进行滤波校正反馈.通过实测数据的仿真分析表明,在BD定位误差较大或含有粗差的情况下,该算法可以明显的剔除粗差,减小导致定位完全错误的可能性,有效地提高了定位导航精度.
目前國內的行人導航繫統一般採用北鬥衛星導航繫統(英語:COMPASS,中文音譯名稱BeiDou)和微機電繫統MEMS(英語:MmicroelectromechanicalSystem,縮寫為MEMS)組閤導航的方式進行定位,其定位精度容易受到BD定位數據中的誤差,特彆是定位粗差的影響.粗差可能會導緻完全錯誤的定位結果.為瞭減少這種影響,本文提齣瞭基于抗差卡爾曼濾波的BD/MEMS緊耦閤算法,可以在一定程度上提高定位的精度.本算法首先對BD/MEMS進行基于偽距、偽距率的緊耦閤定位建模,然後輸入抗差卡爾曼中進行濾波校正反饋.通過實測數據的倣真分析錶明,在BD定位誤差較大或含有粗差的情況下,該算法可以明顯的剔除粗差,減小導緻定位完全錯誤的可能性,有效地提高瞭定位導航精度.
목전국내적행인도항계통일반채용북두위성도항계통(영어:COMPASS,중문음역명칭BeiDou)화미궤전계통MEMS(영어:MmicroelectromechanicalSystem,축사위MEMS)조합도항적방식진행정위,기정위정도용역수도BD정위수거중적오차,특별시정위조차적영향.조차가능회도치완전착오적정위결과.위료감소저충영향,본문제출료기우항차잡이만려파적BD/MEMS긴우합산법,가이재일정정도상제고정위적정도.본산법수선대BD/MEMS진행기우위거、위거솔적긴우합정위건모,연후수입항차잡이만중진행려파교정반궤.통과실측수거적방진분석표명,재BD정위오차교대혹함유조차적정황하,해산법가이명현적척제조차,감소도치정위완전착오적가능성,유효지제고료정위도항정도.
