荆楚理工学院学报
荊楚理工學院學報
형초리공학원학보
JOURNAL OF JINGMEN TECHNICAL COLLEGE
2014年
4期
52-56
,共5页
陶明%凌有铸%陈孟元
陶明%凌有鑄%陳孟元
도명%릉유주%진맹원
倒立摆%拉格朗日方程%LQR
倒立襬%拉格朗日方程%LQR
도립파%랍격랑일방정%LQR
为实现平面二级倒立摆控制系统的稳定控制，研究设计了基于LQR的控制系统。通过对平面二级倒立摆实际物理结构的分析，建立了基于拉格朗日方程的动力学模型。通过试验确定加权矩阵Q，在理论上验证LQR算法的可行性。在GLPI2001倒立摆实验平台下，验证了LQR控制效果的有效性。
為實現平麵二級倒立襬控製繫統的穩定控製，研究設計瞭基于LQR的控製繫統。通過對平麵二級倒立襬實際物理結構的分析，建立瞭基于拉格朗日方程的動力學模型。通過試驗確定加權矩陣Q，在理論上驗證LQR算法的可行性。在GLPI2001倒立襬實驗平檯下，驗證瞭LQR控製效果的有效性。
위실현평면이급도립파공제계통적은정공제，연구설계료기우LQR적공제계통。통과대평면이급도립파실제물리결구적분석，건립료기우랍격랑일방정적동역학모형。통과시험학정가권구진Q，재이론상험증LQR산법적가행성。재GLPI2001도립파실험평태하，험증료LQR공제효과적유효성。
