CAJ | 학술논문

移动机器人平台主要用于搭载各类光电设备、靶标设备、机械手臂等任务载荷，并且按照设定的路径轨迹完成军警侦察、训练任务，移动机器人平台的运动控制可根据应用环境选择采用GPS、图像、超声、雷达等多传感器组合，完成平台的室内外的运动的导航控制。该采用CCD摄像头作为循迹传感器，通过两路CCD摄像头计算的车辆方向及位置偏差，通过循迹控制算法计算出控制量，控制车辆平台的两个驱动轮进行车辆的位置。测试结果表明无轨车辆平台能够很好的跟踪设定路径行驶，具有较高的控制精度及稳定性。
이동궤기인평태주요용우탑재각류광전설비、파표설비、궤계수비등임무재하，병차안조설정적로경궤적완성군경정찰、훈련임무，이동궤기인평태적운동공제가근거응용배경선택채용GPS、도상、초성、뢰체등다전감기조합，완성평태적실내외적운동적도항공제。해채용CCD섭상두작위순적전감기，통과량로CCD섭상두계산적차량방향급위치편차，통과순적공제산법계산출공제량，공제차량평태적량개구동륜진행차량적위치。측시결과표명무궤차량평태능구흔호적근종설정로경행사，구유교고적공제정도급은정성。