科技视界
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과기시계
Science&Technology Vision
2014年
34期
26-27
,共2页
钱红亮%成怡%郭强%赵越
錢紅亮%成怡%郭彊%趙越
전홍량%성이%곽강%조월
四轴飞行器%视觉导航%四元数
四軸飛行器%視覺導航%四元數
사축비행기%시각도항%사원수
本文以四轴飞行器为基础来研究无人机(UAV)以成为当前研究热点，为实现四轴飞行器的能够自主飞行，设计了相应的视觉导航系统。飞行控制部分采用四元数解算姿态，运用经典的PID控制设计了X、Y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制。导航方面则融合了惯性导航与视觉导航，提高导航精度。
本文以四軸飛行器為基礎來研究無人機(UAV)以成為噹前研究熱點，為實現四軸飛行器的能夠自主飛行，設計瞭相應的視覺導航繫統。飛行控製部分採用四元數解算姿態，運用經典的PID控製設計瞭X、Y、Z三箇軸的PID控製器進行整箇繫統的飛行控製。導航方麵則融閤瞭慣性導航與視覺導航，提高導航精度。
본문이사축비행기위기출래연구무인궤(UAV)이성위당전연구열점，위실현사축비행기적능구자주비행，설계료상응적시각도항계통。비행공제부분채용사원수해산자태，운용경전적PID공제설계료X、Y、Z삼개축적PID공제기진행정개계통적비행공제。도항방면칙융합료관성도항여시각도항，제고도항정도。
